基于arduino的藍牙小車 超音波測距 OLED 螢幕顯示資料 超音波避障 藍牙控制 pwm調速

const int TrigPin = 2; //超音波引腳定義

const int EchoPin = 3; //超音波引腳定義

float cm; //測距參數

//l298n驅動上對應的接口

int pinI1=8;//定義I1接口

int pinI2=9;//定義I2接口

int speedpin=11;//定義EA(PWM調速)接口，短路帽要扒掉

int pinI3=6;//定義I3接口

int pinI4=7;//定義I4接口

int speedpin1=10;//定義EB(PWM調速)接口，短路帽要扒掉

#include <SPI.h>

#include <Wire.h>

#include <Adafruit_GFX.h>

#include <Adafruit_SSD1306.h>

#define OLED_RESET 4

Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

#define NUMFLAKES 10

#define XPOS 0

#define YPOS 1

#define DELTAY 2

#define LOGO16_GLCD_HEIGHT 16 

#define LOGO16_GLCD_WIDTH  16 

static const unsigned char PROGMEM logo16_glcd_bmp[] =

{ B00000000, B11000000,

  B00000001, B11000000,

  B00000001, B11000000,

  B00000011, B11100000,

  B11110011, B11100000,

  B11111110, B11111000,

  B01111110, B11111111,

  B00110011, B10011111,

  B00011111, B11111100,

  B00001101, B01110000,

  B00011011, B10100000,

  B00111111, B11100000,

  B00111111, B11110000,

  B01111100, B11110000,

  B01110000, B01110000,

  B00000000, B00110000 };

#if (SSD1306_LCDHEIGHT != 64)

#error("Height incorrect, please fix Adafruit_SSD1306.h!");

#endif

//對引腳的初始化定義

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3c);

  pinMode(TrigPin, OUTPUT); 

  pinMode(EchoPin, INPUT); 

  pinMode(pinI1,OUTPUT);

  pinMode(pinI2,OUTPUT);

  pinMode(speedpin,OUTPUT);

  pinMode(pinI3,OUTPUT);

  pinMode(pinI4,OUTPUT);

  pinMode(speedpin1,OUTPUT);

  pinMode(13,INPUT);

  pinMode(12,INPUT);

  display.display();

  delay(2000);

  display.clearDisplay();

}

float testdrawchar(float x) 

{

  display.setTextSize(1);

  display.setTextColor(WHITE);

  display.setCursor(0,0);

  display.setTextSize(2);

  display.print("s=");

   display.print(x);

   display.println("cm");

   display.println(); 

  display.display();

  delay(1);

}

int chaoshengbo()

{

  display.clearDisplay();

 //發一個10ms的高脈沖去觸發TrigPin 

digitalWrite(TrigPin, LOW); 

delayMicroseconds(2); 

digitalWrite(TrigPin, HIGH); 

delayMicroseconds(10); 

digitalWrite(TrigPin, LOW); 

cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //算成厘米 

cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留兩位小數 

Serial.print(cm); 

Serial.print("cm"); 

Serial.println(); 

delay(2); 

testdrawchar(cm);

  }

  void zhizou()

  {

    //直走

     analogWrite(speedpin,100);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,100);

     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉

     digitalWrite(pinI3,HIGH);

     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流電機（左）順時針轉

     digitalWrite(pinI2,HIGH);

    }

  void zhizou1()

  {

    //直走

     analogWrite(speedpin,50);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,48);

     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉

     digitalWrite(pinI3,HIGH);

     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流電機（左）順時針轉

     digitalWrite(pinI2,HIGH);

    }

    void back()

    {

      //後退

     analogWrite(speedpin,100);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,100);

     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉

     digitalWrite(pinI3,LOW);

     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉

     digitalWrite(pinI2,LOW);

      }

         void back1()

    {

      //後退

     analogWrite(speedpin,50);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,50);

     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉

     digitalWrite(pinI3,LOW);

     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉

     digitalWrite(pinI2,LOW);

      }

      void left()

      {

        //左轉

     analogWrite(speedpin,60);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,60);

     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉

     digitalWrite(pinI3,HIGH);

     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉

     digitalWrite(pinI2,LOW);

        }

    void right()

    { //右轉

      analogWrite(speedpin,60);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,60);

     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉

     digitalWrite(pinI3,LOW);

     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流電機（左）順時針轉

     digitalWrite(pinI2,HIGH);

      }

          void left1()

      {

        //左轉

     analogWrite(speedpin,50);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,48);

     digitalWrite(pinI4,LOW);//使直流電機（右）逆時針轉

     digitalWrite(pinI3,HIGH);

     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）逆時針轉

     digitalWrite(pinI2,LOW);

        }

    void right1()

    { //右轉

      analogWrite(speedpin,50);//輸入模拟值進行設定速度

     analogWrite(speedpin1,48);

     digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）順時針轉

     digitalWrite(pinI3,LOW);

     digitalWrite(pinI1,LOW);//使直流電機（左）順時針轉

     digitalWrite(pinI2,HIGH);

      }

      void stop1()

      {//停止

      digitalWrite(pinI4,HIGH);//使直流電機（右）刹車

     digitalWrite(pinI3,HIGH);

     digitalWrite(pinI1,HIGH);//使直流電機（左）刹車

     digitalWrite(pinI2,HIGH);

        }

 void csbizhang()

 {

    while(1)

     {         

          chaoshengbo();

          if(cm<20)

          {

            stop1();

            delay(100);

            right();

            delay(500);

          }

          else

          {

            zhizou1(); 

            delay(50);

            }

          if(cm<10)

          {

            stop1();

            delay(100);

            back1();

            delay(500);

           }

    } 

}

void xunji()

{

  while(1)

  {

  int a=digitalRead(12);

  int b=digitalRead(5);

  Serial.print(a); 

  Serial.print(b); 

  Serial.println(); 

  if(a==1&&b==0)

  {right1();delay(150);}

    if(a==0&&b==1)

  {left1();delay(150);}

    if(a==0&&b==0)

  {zhizou1();delay(150);}

  if(a==1&&b==1)

  {stop1();delay(100);}

  }

}

void loop()

{

        switch(Serial.read())

        {

          case 'w'://接收到W

          zhizou();

          break;

          case 's'://接收到s

          stop1();

          break;

          case 'd'://接收到d

          right();

          break;

          case 'a'://接收到a

          left();

          break;

          case 'q'://接收到q

          back();

          break;

          case'e':

          csbizhang();

          break;

          case'r':

          xunji();

          break;

          case'f':

          chaoshengbo();

          break;

          default:

          break;

          }   

}