作品封箱，電賽終于結束了。
組委會公布題目之後，本來打算做電源的我們，全體懵逼，A題強制性要求用TI公司晶片做控制器，而我們最常用的是STC公司的32系列處理器。C題和D題也與我們前期教育訓練和調試的電路有點關系，但關系不大，題目也挺難，經過讨論，我們在8.7上午确定了比賽題目，H題，電磁炮。确定完題目之後，抓緊找相應子產品，搭電路。作為隊長，主調由我負責，包括編寫代碼。下面我以比賽日期，來講述我的參賽曆程。
8.7上午确定題目之後，隊友負責電磁炮的電路搭建和打炮距離的測試。我負責硬軟體調試。我打算用兩個五相步進電機搭雲台，因為實驗室本來買的雲台是用兩個小舵機搭成的，且不考慮它的轉角精度問題，也考慮到後期還要在雲台上面裝炮筒，Openmv，超音波等等，承重一定要達标。是以我用市場上普遍的倆個五相步進電機作為X軸和Y軸。沒有ULN2003電機驅動子產品，下午趕緊托人去買。根據題目要求，在200cm-300cm，有靶子在一d值，很明顯d值是讓自己測得，并手動輸入距離，實作電磁炮的精準打擊。第一想法就是用超音波，在8.7下午6點的時候，超音波已經調好了，用了STM32F103ZE最小系統闆，加個OLED屏實時顯示檢測到的距離，在程式裡我調用的屏函數，可以顯示到小數點後三位，在200cm-300cm檢測，資料很準确，完全OK!下面我又抓緊調試電機，在用ZE核心闆實作對兩個電機的驅動，ULN2003驅動子產品需要12V的電壓單獨供電，所有要準備一套自己的輔助電源，確定有12V，5V，3.3V的電源供電口，因為我們前期已經準備，是以直接拿來用。在電機驅動電路搭完以後，在程式的主函數While循環裡寫下控制電機1和電機2正反轉4個函數，測試電機和驅動子產品，輔助電源系統是否能夠正常使用。事實證明，都沒有問題，當這些都測試完，已經是8.7晚上九點，接着寫人機互動-鍵盤程式 ，題目要求用按鍵輸入距離和角度，電磁炮可以自動改變方向和距離，說白了不就是用按鍵控制電機轉嗎？簡單！但是考慮到，對兩個變量實作控制，是以需要兩個按鍵實作加減，距離機關是厘米，是以是三位數，角度根據題目要求，在X軸對電機控制兩位數的轉向就可以，是以開始想到的就是按鍵個數問題。距離三位數，三個按鍵，個十百，角度兩位數，個十位，加減還需兩個鍵，還要有确認鍵，加一起，光鍵盤至少就得8個，不行，太多了。到8.7晚上12點有了新的想法，用兩個标志位即可，flag和flap，flag是距離的标志位，flap是角度的标志位。當flag0&&flap0，按鍵鎖死，當flag1&&flap0，加減鍵控制距離的個位，當flag2&&flap0，加減鍵控制距離的十位………….以此類推，角度也是這樣寫。
到8.8夜裡兩點扛不住了，睡到8.8早上六點多，在八點多的時候，按鍵+雲台+OLED，已經可以用按鍵控制雲台的轉向和輸入距離，實作了H題基本要求第二三問。8.8下午隊友那邊在用Openmv識别紅色靶心，因為Openmv使用Phython語言控制的，之前沒接觸過，通過官網現學，晚上隊友已經識别到了紅色，要把這個資料傳送給我的控制器，就涉及到序列槽通信，我在編寫序列槽部分代碼時，将STM32的UART1設定成在上位機顯示用的序列槽1，将UART2設定成與Openmv實時通信的序列槽2，前期調試表明已經接收到資料坐标，是16進制數，傳回到電腦上位機是3H，8A之類的。
分别為X坐标的高八位低八位，Y軸的高八位低八位，接下來考慮的就是怎麼把接收到的16進制坐标轉換成10進制并實時顯示在OLED屏上，我在序列槽程式裡用一個Unsigned char Buff[flag]數組接收攝像頭傳來的程式，在列印調用printf(“c%”, Buff[flag++])，然後OLED_string()或OLED_number()取Buff[flag++]變量顯示，事實證明并沒有這麼簡單，是以必須要用一個函數在32接收到資料之後，将16進制資料提取出X,Y的高八位低八位，進度卡在這裡，到8.8晚上一直沒有解決，隊友那邊的電磁炮電路遲遲搭不起來，很着急，因為電磁炮發射不出來，我現在的所有工作都白費，隊友讓我安心調代碼，說沒問題，
8.9淩晨兩點睡了，六點多起來繼續調攝像頭，現在想一想，特别後悔沒有和隊友一起調電磁炮的基本電路，因為我在做的是發揮部分的題目，如果電磁炮射不出來，基礎部分的題目都拿不到分，談什麼發揮部分？到了8.9中午的時候，攝像頭的十進制坐标終于成功顯示在OLED上，通過模拟8.13号比賽測試場地，測得幾十組攝像頭在識别紅色靶心坐标，算得平均數，即坐标為（80，49）， X,Y軸坐标誤差，即errorx=16，errory=16，考慮到發揮部分最後一問是在X軸轉動，X為-30°到30°循環轉動，尋找靶心，即在Control_key函數裡if（key==6&&sba(x_a-a）<=errorx）
{
自動開炮！
}
程式全部寫完之後，就趕緊搭硬體調試，後來在調試硬體遇到好多問題，上一分鐘的程式，下一秒就不好使，全部癱瘓，沒有辦法，代碼調的太多了，不知道哪個是哪個了，無奈，重新寫了一遍。
到了8.10淩晨2點，睡到淩晨6點。隊友在通宵焊電磁炮的驅動電路，8.10下午總體測試，我擔心的事情還是發生了，炮打不出去，趕緊排查各個器件，有沒有短路，有沒有燒。檢查2104驅動電路，ZVS升壓電路。後來把電路重新焊接一遍，一個電磁炮的發射電路調到8.11淩晨3點，終于可以發射了。再過5小時就要封箱了，抓緊測試資料，手動發炮，充電1秒，測得儲能電容電壓174V，鋼珠的射程為250cm，測試幾次之後，調試自動發炮。我在定時器3對繼電器拉低400ms，key6按下，GPIOA推挽輸出，即繼電器的使能端。接入電路，測得0.4秒電容儲能150多v，射程200多厘米，到了淩晨7點多，整體電路全部搭完，攝像頭Openmv放置在最上面，當天測試的時候可以改變位置。整體上電之後，一堆問題來了！按鍵不能用，調整不了角度和距離，攝像頭采集的坐标顯示在OLED上，但是并沒有實時重新整理，電機也一直在發燙，第一反應就是檢查程式有沒有改錯，程式沒錯之後，電路檢查，發現Y軸的電機接反了，可能是太困了，看錯接線端子了，哎。上電之後，5V輔助電源冒煙了，初步判斷負載太多。改來改去，8.11早上8點10分，我這四天四夜調試的全部代碼終于能夠在我們的作品上面成功執行！按鍵調整模式，在OLED上輸入距離，角度，電機自動調整位置，攝像頭采集紅色靶心坐标，實時顯示在OLED上面，動态重新整理。确認全部功能無誤之後，轉頭對後面兩個隊友說：封箱！
四天四夜，睡了14小時，最後的一天一夜沒吃一口飯，沒喝水。電賽，讓我的能力提升了不止一個檔次，感謝電賽，更感謝自己！
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