IGH on Beaglebone Black(AM3358) with Xenomai

xenomai是針對特定Linux版本的，是以，我選擇了Beaglebone社群的“bone-debian-7.11-lxde-4gb-armhf-2016-06-15-4gb.img”固件，核心版本為3.8.13。

1. 燒錄固件到EMMC

我是用的bbb開發闆為rev c中國版，emmc是Kingston的，這也是我選擇上面說到的這個固件的原因，你自己嘗試就會知道7.11以前的固件是燒寫不到emmc當中的。 

連結為：https://debian.beagleboard.org/images/rcn-ee.net/rootfs/bb.org/release/2016-06-15/lxde-4gb/ ，下載下傳下來之後用“win32DiskImager”将img固件燒錄到SD卡當中，之後從SD卡啟動，作如下修改：

sudo vi /boot/uEnv.txt

//将'#mdline=init=/opt/scripts/tools/eMMC/init-eMMC-flasher-v3.sh'前面的‘#’删掉

sudo reboot

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2. 安裝Xenomai

sudo apt-get install linux-image-3.8.13-xenomai-r79 linux-headers-3.8.13-xenomai-r79 linux-firmware-image-3.8.13-xenomai-r79

sudo wget http://git.xenomai.org/xenomai-2.6.git/snapshot/xenomai-2.6-2.6.3.tar.bz2

sudo tar –xjf xenomai-2.6-2.6.3.tar.bz2

cd xenomai-2.6-2.6.3

sudo ./configure

sudo make

sudo make install

sudo reboot

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3. 安裝IGH

去IGH官網下載下傳1.5.2版本。

//解壓

sudo tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2

cd ethercat-1.5.2/

//安裝

sudo ./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-headers-3.8.13-xenoami-r79 --with-xenomai-dir=/usr/xenomai --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes

sudo make

sudo make modules

sudo make install

sudo make modules_install

//配置

cd /opt/etherlab

sudo vi etc/sysconfig/ethercat

//在MASTER0_DEVICE=""填寫你的以太網卡的MAC位址（ifconfig指令擷取），DEVICE_MODULES="generic"，儲存退出；

//在/etc目錄下建立一個sysconfig檔案夾，将修改後的ethercat檔案複制到剛剛建立的檔案中

sudo mkdir /etc/sysconfig/

sudo cp etc/sysconfig/ethercat  /etc/sysconfig/

sudo ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat  /etc/init.d/

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4. 添加指令行工具

sudo vi ~/.bashrc

//添加代碼：PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin

sudo source ~/.bashrc

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5. 啟動

/etc/init.d/ethercat start

Starting EtherCAT master 1.5.2  done

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如果在/etc/init.d/ethercat start時遇到“ethercat master Module ec_master not found.”錯誤， 

不要慌，我也遇到了，是由于modprobe找不到，我之是以會出現這個問題，是因為打了xenomai的更新檔，庫裡既包含了原先的Linux-3.8.13-bone80,又包含了linux-由3.8.13-bone80-r79，好像是叫這麼一個名字，大概是這麼個意思吧。 

可以把ethercat- 1.5.2/devices/ec_genreic.ko和ethercat- 1.5.2/master/ec_master.ko複制到/lib/modules/yourkernelname/目錄下，然後執行depmod，就可以modprobe到了。

sudo cp /ethercat-1.5.2/devices/ec_generic.ko /lib/modules/yourkernelname/

sudo cp /ethercat-1.5.2/master/ec_master.ko /lib/modules/yourkernelname/

depmod

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