1. 參考文獻
Börcs A, Nagy B, Benedek C. Fast 3-D Urban Object Detection on Streaming Point Clouds[J]. 2014
2. 算法原理
為了實作對對障礙物的細分割，我們在原來單層栅格映射障礙物檢測的基礎上(參考部落格：https://blog.csdn.net/hit1524468/article/details/79996878)，使用參考文獻中的多層栅格映射，采用兩層栅格映射方法，并且，兩層栅格的面積比滿足：1：9，即，第二層栅格的大小為第一層的栅格的1/9; 多層栅格映射障礙物檢測包含兩個步驟：(1) 在粗網格中進行障礙物檢測，分别得到檢測區域中的障礙物點集和地面點集；(2) 在細網格中對(1) 中擷取的障礙物點進行重新投影判斷并擷取精細網格下的障礙物點。
3. 分割結果
圖1. 障礙物檢測結果
圖2. 障礙物分割結果