1. 参考文献
Börcs A, Nagy B, Benedek C. Fast 3-D Urban Object Detection on Streaming Point Clouds[J]. 2014
2. 算法原理
为了实现对对障碍物的细分割，我们在原来单层栅格映射障碍物检测的基础上(参考博客：https://blog.csdn.net/hit1524468/article/details/79996878)，使用参考文献中的多层栅格映射，采用两层栅格映射方法，并且，两层栅格的面积比满足：1：9，即，第二层栅格的大小为第一层的栅格的1/9; 多层栅格映射障碍物检测包含两个步骤：(1) 在粗网格中进行障碍物检测，分别得到检测区域中的障碍物点集和地面点集；(2) 在细网格中对(1) 中获取的障碍物点进行重新投影判断并获取精细网格下的障碍物点。
3. 分割结果
图1. 障碍物检测结果
图2. 障碍物分割结果