浩楠 雷剛 發自 副駕寺
智能車參考 | 公衆号 AI4Auto
盆友們，要論自動駕駛技術的卷王，是不是非小馬智行莫屬？
就在去年，他們秀出過一段1小時連續無接管的廣州城市内完全無人駕駛的Robotaxi視訊，後排乘坐的兩位創始人，因為太過絲滑，硬生生給坐困了——技術之強，實力之自信，令人無話可說。
但沒想到，卷王最近卷上新高度。
這不，小馬智行剛剛又曝光了一段新日常：
中國高速下連續6小時不接管的自動駕駛。
而且不光是時長上卷，這次主角還換成了卡車——曆經黑夜到白天、穿越長隧道、經曆大雨大霧天氣、路遇占道故障車龜速車和異型拖挂車等真實場景。
6小時一鏡到底中，不少技術細節值得細品。
小馬智卡視訊技術亮點解析
幹線物流的自動駕駛展示，之前業内也有過不少代表作。
包括在美國路況下，還有過去掉安全員完全無人的壯舉。
但小馬智卡的這次展示，有三個行業之先：
第一，業内最長連續自動駕駛不接管。
6小時的時長，乘用和貨運，之前都沒有過。單次MPI裡程長達405公裡——這段6小時路程總共405公裡。
第二，複雜的中國路況下的技術實作。
不同地域的不同路況和場景，對自動駕駛技術落地的挑戰毫無疑問差距巨大。
而這也（幾乎）是首次以這樣一鏡到底的方式，展示自動駕駛幹線物流的落地。
過程中路況之複雜、場景之多變，而且中國幹線上的起早摸黑現狀，也被記錄得清清楚楚。
第三，作為行業内乘用自動駕駛和高速貨運自動駕駛同時推進的公司，小馬智行用這段視訊，回答了業内一度備受争論的問題——乘用車和卡車的自動駕駛技術推進中，是否存在不可跨越的鴻溝？
一鏡到底的6小時視訊太長（完整版見傳送門），據小馬智行方面稱，6小時内行駛裡程超過405公裡、經曆了5條不同高速、13條隧道、執行轉向4235次、執行加速\刹車1052次，追蹤識别動态交通物體達到了4806個……有時間的朋友可以細細研究。
我們就結合“精簡版”，提9個值得關注的技術亮點。
1、從天黑到天亮
這次視訊講解中很明确，出發時間是淩晨5點。
天還未見光亮，而且因為下過雨，地面濕漉漉——增加了卡車駕駛的難度。
黑天模式下，攝像頭等核心傳感器能力理論上會打折扣，是以剛出發，小馬智卡就不言不語地低調秀了一波技術自信。
2、大曲率匝道彙入主路
從收費站駛入後，小馬智卡就啟動了自動駕駛模式。
但新挑戰也随之而來，需要完成匝道到主路的彙入，其他匝道彙入主路，主要看的是車流繁忙程度，需要在合适的時機果斷彙入。
不過小馬智卡這次更主要的是控制能力，因為這個匝道曲率較大——比較“彎”，匝道又窄，加上卡車是多剛體結構，車頭和挂車分開，對控制要求更高。
而小馬智卡從最後表現上來看，控制得非常精準，不論是牽引車頭還是挂車車身，都嚴格控制在車道線安全方位内。
3、高速上的靜止故障車避讓
沒錯，高速、靜止、故障車。
這幾個關鍵詞放在一起，曾經讓不少号稱“自動駕駛”但隻有輔助駕駛能力的系統出事故上了新聞熱搜。
這一次小馬智卡也遇到了，前方車道上出現了打着雙閃的故障車。
但就在差不多百米開外，小馬智卡就顯示完成了識别，并且展示了一波主動變道避讓。
實際上這輛故障車處于應急車道上，而小馬智卡當時在最右車道行駛，但應該是出于“消除任何可能的安全隐患”的原因，主動避讓、超車，最後再次回到最右車道行駛。
另外，小馬智卡這次避讓故障車，其實還有個更難的外部挑戰。
4、有風有雨還有霧
小馬智卡剛上路時，就是一個下雨天，道路上有清晰可見的積水。
而越開雨還越大，通過雨刮器的檔位也能可見一斑。以及其他車輛路過，都壓出了不小的水花。
此外整個外面也是明顯的霧蒙蒙環境。
這種風雨霧交加的天氣，對于傳感器感覺能力，以及車輛本身在濕滑道路的控制，都比平常天氣有更大的考驗。
而從小馬智卡的表現而言，一方面說明了其多備援傳感器方案——包括雷射雷達、毫米波雷達和攝像頭等的融合統一、穩定輸出。
另一方面也表明，在高速幹線物流場景，純視覺或某一種單一傳感器方案，可能就無法應對這樣的場景。
5、施工區域
小馬智卡還路過了一片前方施工的區域，主動來了一次變道避讓。
先變道至左側車道，經過施工區域時減速慢行，最後通過之後再變道回右側車道行駛。
而且值得注意的是，因為施工的提示主要是通過訓示牌，是以這波系統操作，無形中展示了攝像頭視覺的識别準确性。
6、4公裡長隧道
是的，長達4公裡的隧道。
隧道最大的技術挑戰就是信号丢失。
在小馬智卡的方案中，是有包括GPS在内的GNSS信号定位系統的，但一般隧道下就會有信号丢失。
即便是人類駕駛，可能也會難度有增加，需要更加提神和專注，遑論AI司機了。
但小馬智卡在整個長隧道中沒有表現出“不适”，駕駛平穩、車道保持得很穩，且嚴格遵守交規——隧道内打開車燈、減少變道，嚴格禁止實線變道等等。
據說這背後依然是小馬智卡多種傳感器深度融合的技術之力。
自動駕駛卡車的定位系統充分利用雷射點雲比對、車道線比對、裡程計慣導等技術，實作可靠的車輛定位，讓卡車應對隧道内信号弱的挑戰。
7、異型車輛
過程中還路遇一輛拖挂車，還是空的那種。
這種車輛對于AI司機來說，最大的挑戰是“見得少”，有時候就會誤識别或不識别。
比如之前就有量産乘用車的系統，在高速上直接撞上了前方拖車。
但小馬智卡在這個場景下，也沒有吃虧。具體原因，後面還會談及。
8、高速上的龜速車
高速上最煩人的場景很多，龜速車肯定是排在前面的一個。
小馬智卡的視訊中，就顯示了一輛慢速行駛的面包車……
如果AI司機“老實本分”一點，可能就會跟車前行。
但小馬智卡的AI司機顯然很自信，跟人類老司機很像，“觀察路況”之後采取了變道、超車，再變道回來的決策。
一波既要安全，也要高效的操作。
9、駛出匝道
駛入匝道有挑戰，駛出匝道同樣也不簡單。
不過在前面一系列技術自信的展示下，出匝道似乎就顯得“吓吓誰了”。
并且小馬智卡早早就對何時何地彙出“心中有數”了。
總之，這次小馬智卡的視訊中，至少有上述9個場景和細節，能夠展示出背後的技術水準和實力。
毫無疑問，這個虛拟司機，能夠媲美人類卡車的老司機了。
并且連點成線來看，小馬智卡的技術研發雖然在2019年就曝光過，但規模化落地和推進，其實是在2021年。
而結合這幾個時間點以及現在展示出的水準，系統疊代的速度和水準，也可見一斑。
小馬智行想要證明什麼？
至少有三點。
首先，最直覺證明的就是——小馬智行的卡車自動駕駛技術，同樣很“老司機”，在卡車貨運上，小馬的AI司機、虛拟司機的技術水準同樣很驚人。
開頭我們也說了，小馬智行去年展示的乘用車自動駕駛水準，把行業技術展示，卷出了新高度。
但這波卡車自動駕駛的一鏡到底，又卷出了新高度。
果然啊，超越卷王的隻能是卷王本身。
其次，小馬智卡為業内的另一個熱議話題，提供了新論據。
關于乘用自動駕駛和卡車自動駕駛是否可以同時推進、相輔相成，之前争論不休，沒有定論。
正方認為可以。包括Waymo、Aurora和小馬智行，因為打造的都是AI虛拟司機，都是希望把人類從駕駛位上趕下去，技術為啥不能複用？
甚至因為卡車幹線物流的路況場景相對更簡單，乘用和貨運之間還有降維釋放的可能性和可行性。
但反方認可“隻是想得美”。原因是高速幹線和卡車獨特的挑戰，讓這種降維有理論上的可能性，但缺乏現實落地上的可行性，并且資料能否打通複用，還是另一碼事。
有卡車貨運自動駕駛的創業者，還有過知名反問：樓下同時停着轎車和卡車，能開走轎車的人很多，能開走卡車的有幾個？
是以對于小車和打車能否同時推進、互相助益，是否存在技術和落地鴻溝，業内并沒有共識。
但小馬智行這次通過小馬智卡的展示，證明了小車大車同時推進，都可以推進得很好。
當然，小馬的證明，或許隻是自身技術實力強、護城河深厚，無法給業内正反方争論一錘定音。
最後，無論是小馬智卡展現的技術實力，還是最近的業務落地和推進，都指向了一個大話題：
小馬智行的卡車業務，發展速度不減，依然高速向前。
算是用行動回應了質疑。
也還是在去年下半年，小馬智行的卡車業務經曆了一波内部調整，當時以技術中台融合的方式，把小車和大車的研發實作了統一。
這一度被認為小馬智行的兩條腿戰略有動搖——多次對外說明也無濟于事。
最終，小馬智行用了小馬智行最擅長的方式——通過技術實力展現，證明了對卡車貨運的笃定和推進，并且速度依然很快。
另外，另一個背景是，小馬智卡目前已經獲得了國内首張L4級自動駕駛卡車公開道路測試的牌照，在法規層面有過技術證明。
以及商業落地方面，小馬智行還和國内最大的港口物流貨運方中外運合資成立了智慧物流子公司青骓物流，4月1日已經開始正式營運，開啟了商業化規模化落地之旅。
OK，以上就是小馬智卡和小馬智行的最新進展，最後附上完整版6小時的視訊，有點高能，也很容易一口氣看完，盡量不要在可能會導緻失眠的時間開啟觀看。
就醬~
—完—