技術分享 | GPS無人機叢集位置自主糾偏功能更新

新的一年，又是新的開始，在這裡，祝大家在新的一年有更多的收獲，有更好的發展。

過新年，大家都會買新衣服穿，我們的GPS無人機叢集套件同樣也要上新功能。

近期，我們對GPS無人機叢集套件進行了更新優化，針對室外GPS/RTK定位下無人機叢集位置資料坐标系不統一的問題進行了改進優化。

首先，我們先為大家簡單介紹一下這個問題，提到這個問題，我們就需要了解無人機如何使用GPS定位裝置進行定位，GPS定位裝置相信大家都很熟悉，在我們日常生活中也經常接觸，手機、汽車都會搭載該裝置，會告訴我們裝置目前所在位置的經度、緯度。

無人機在室外飛行時會将該位置資料與無人機傳感器進行資料融合得到無人機的本地位置資料，而GPS的位置資料被我們稱為全局位置資料。

無人機本地位置坐标系為NED和ENU（飛控内為NED,ROS中為ENU），在NED坐标系中，X軸為正北方向，Y軸為正東方向，Z軸向下，在ENU坐标系中，X軸為正東方向，Y軸為正北方向，Z軸向上，機關為米。我們在檢視無人機的定位資料和控制無人機時一般都是利用本地位置坐标系，而本地位置坐标系的原點一般是以無人機解鎖起飛的點作為原點，是以當無人機飛到5米高時，無人機的位置資料則為（0,0,5）。

但在我們的無人機叢集系統中則會出現這樣一個問題，可能在做叢集控制，使用GPS定位裝置時，無人機沒有統一的坐标系，無人機位置資料原點并不在同一點，這樣會讓我們在擷取無人機位置資料以及做叢集控制上需要做特殊處理才能正常進行開發。

在之前的方案中，我們是通過強制性讓無人機擺放為一字形，并且有均勻的間隔才能實作無人機叢集，而這種方式顯然不夠智能以及自主，在使用上也有諸多限制，并不是一個很好的解決方案，我們也是收集到很多使用者的意見，希望能改善這一點，能夠實作随意擺放無人機，但一起飛無人機就能夠自主調整位置，以設定的隊形進行飛行。

我們也是針對這一點進行了更新優化，下面就請看我們的位置自主糾偏功能實測視訊示範：

視訊加載中...

可以在視訊中看出，位置自主糾偏效果還是比較明顯，比較好的，該次測試使用的定位裝置為RTK，使用GPS是否能達到該效果還需要測試，我們也會盡快測試GPS是否會有同樣的效果。

本期的内容到這裡就結束了，我們下期再見！

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