明朝大部份承繼元朝政制，但錦衣衛這類組織，是元朝所沒有的。
這要從太祖朱元璋的性格說起，太祖這個人雄才大略、知人善任、勤勉儉省、堅韌不撥。這些都是優點，太祖性格的缺點不多，就是在用人上的狼顧狐疑。知人善任和狼顧孤疑看似沖突，其實不然，對一般人來說，這兩個沖突的性格，是不可能并存的。
但太祖朱元璋，能！
比如使用劉基、徐善長、徐達、湯和、胡惟庸、藍玉等人才，那一個不是給予充分的權力供其馳騁，促其建功立業。但最終，又有幾人可以逃得過他舉起的屠刀？
他是個實用主義者，隻要有用，先用後疑、邊疑邊用、用盡棄之。曆代帝王，誰不想傳位千秋萬代？但誰也設計不出，象錦衣衛這種集包打聽、背後盯，超法度的天才組織來。（太祖的政制、軍制的設計能力超強，賦稅和衛所的設計極為精彩漂亮）
“胡惟庸案”
後（中國最後一個宰相），太祖借勢廢中書省的相權，為填補六部和地方官在缺少相權的節制，需管控百官的私密動态。
那麼，相權的存在，既利于管控官員，為啥又取消了呢？
因為相權有個特點，會與皇權争權分利，且易生對峙撍越。以朱總之多疑善權，必廢之。但管控的缺失怎麼辦？就用法外組織錦衣衛去彌補之。
何謂法外組織呢？大明政府的架構裡有刑部、都察院、大理寺(三法司)，一整套的公檢法機構，還設立了可風聞奏事的六科給事中、禦史等言官來赳參百官。按正常需求來說，夠健全了。
但老朱生性多疑，又聰明狡黠，他知道人的公行和私為，是完全可以割裂的。想的真對，國人大多數，誰不這麼兩面派地混官場呢。
說不定，你上朝山呼萬歲，下朝就罵罵咧咧；說不定，你人前道貌岸然、人後男扮女裝。是以，做為皇帝，咱，要時刻知道你的私為動向，再與公開的表現比對一下，看看公私相符否，言行一緻不。不符合、不一緻，如果威協皇權，就及時防備和替換你。
于是獨立于政府和法度之外，皇家私人特務執法機構，錦衣衛就誕生了。
為求皇權輾壓性地鉗制政府的權力，太祖賦予了錦衣衛在
“直駕侍衛”
正常職權之外，一個淩駕于公權力之上的私權力——
“巡查緝捕”
權。
“十五年罷府及司，置錦衣衛。所屬有南北鎮慰司十四所，所隸有将軍、力士
校尉，掌直駕侍衛，巡查緝捕。”--《明史》。
如此超越法度，即便是在幾千年的封建社會中，也是空前不絕後的。
錦衣衛設南、北鎮撫司，南鎮撫司掌管錦衣衛內部的犯法罪案和裝備督造，重頭在北鎮撫司，它轄诏獄。對六部和地方政府，行使無需任何證據的偵緝、監控、逮捕、審判、處罰的權力，且三法司勿需過問和監責。
超越法度就在這裡。實際上這麼一改制，錦衣衛從皇家儀仗和侍衛隊，已蛻變為皇帝的私家警察、法官、特務。
但畢竟這個時候，還不是永樂朝或成化朝，也不是正德朝，宦官的勢力，還沒有參與到皇家私權利之中。是以東廠、西廠、内廠這些私權力更大、為禍更烈的私家特務組織還沒有出現。
更因為老朱也本着用用就好，用完即棄的心态，錦衣衛還兼着皇家儀仗護衛的本職工作。為了展現皇家儀仗的雄渾壯美，錦衣衛的着裝很是華壯柔麗，錦衣衛們穿着精作的蟒服、飛魚服、鬥牛服，配帶着輕細狹促，秀雅陰柔的繡春刀，腰懸雙面書篆文的“
守衛”、“随駕”
的金牌。
金牌、飛魚服、繡春刀，稱為錦衣衛的正裝。平常執行包打聽和背後盯的任務時，并不需要正裝。因為執行的要麼潛伏進府做事，要麼便服盯梢追緝。
為了與其他衙門執行公務有所差別，錦衣衛出擊，叫
“缇騎”
。一般正裝的錦衣衛出現在官員面前，這個官員也就算是提前走完仕途，或者了無生路了。
後來，太祖也察覺到錦衣衛履行皇家私權的過程中，有濫用職權、私刑過分，侵食公權太甚的壞處。環顧滿朝文武百官，皆已人人自危和極度恐慌，便下诏棄用綿衣衛，所有诏獄未決之案、人犯轉由“三法司”，依明律處理。
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