《實時控制軟體設計》教學計劃

教學理念： 實作在做中學，在團隊中學，采用真實的案例。

教學内容： 結合《建構之法》介紹的軟體工程方法，對一個開源機器人運動庫OROCOS的結構和建構過程進行分析，并組隊開發應用軟體或擴充庫功能。

實驗平台： 貝加萊公司的Delta機器手平台。

團隊作業： 調用KDL庫寫應用程式，實作對機器人的控制。

網上平台： 每名同學需建立一個Github賬号和cnblogs賬号，并加入課程QQ群。

團隊協作： 團隊協作既是為了通過交流和讨論達到共同學習的目的，也是為了軟體建構的實戰需要。

開課時間： 本學期第13周

實踐内容：

1）閱讀《建構之法》，了解軟體開發的流程，在Github上fork OROCOS的KDL庫，觀察OROCOS在Github的曆史記錄，寫讀書筆記和心得。

（OROCOS代碼庫： https://github.com/orocos ）

2）在個人電腦建立Linux編譯環境，能夠編譯OROCOS KDL。

3）研究并會使用OROCOS采用的CMAKE等建構工具。

4）學習版本控制，會使用GIT，并在GITHUB上進行練習。

5）分小組閱讀OROCOS源代碼，在部落格上寫代碼閱讀筆記，相關文獻閱讀筆記。

6）複習面向對象的程式設計方法：結合OROCOS代碼讨論繼承封裝多态，泛型程式設計，算法與資料結構等知識點。自選一段代碼分析其如何應用面向對象的程式設計方法。

7）學習設計模式的概念，教師舉例引導，學生在OROCOS中尋找設計模式的應用。

8）基于OROCOS進行課程項目設計，進行軟體需求定義，确定項目經理和項目組分工。

9）掌握單元測試的方法，進行結對程式設計，并進行課堂讨論，代碼送出到Github網站，并發表部落格。

10）課堂或課外學習如何應用MATLAB進行實體模組化實作與OROCOS的協同開發。

11）可在貝加萊的Delta機器人平台上實作機器人控制，有條件的小組也可增加視覺功能。

12）在課程每一階段都對各小組同學的相關進展進行評估，對表現優秀同學給予鼓勵。