目前常用的工業機器人大緻可分為三種：
1）六軸關節機器人 http://www.siasun.com/product/industrialrobot/SR10A.html
2）Delta并聯機器人 http://www.siasun.com/product/railtransit/delta.html
3）SCARA機器人 http://www.siasun.com/product/industrialrobot/product20140924101702.html
從運動學的角度，第一種最複雜，最後一種最簡單，接下來我們就以SCARA機器人原理構造一個原型機器人應用軟體。
SCARA機器人通常有四軸，其中第一軸和第二軸基本描述了機器人的主要運動，見下面的動畫：
https://en.wikipedia.org/wiki/SCARA#/media/File:SCARA_left.gif
是以，我們進一步把SCARA機器人簡化為如上圖所示的兩軸平面機器人，并實作一個自動化咖啡角，我們後續的作業，将圍繞這個咖啡角展開。
By the way, 機器人泡的咖啡會更好喝麼，好像也沒有定論，參見： http://www.guokr.com/article/437568/
首先第一步先定義系統需求，咖啡小店裡沒有人，隻有：
1）兩軸SCARA平面機器人，固定在一個位置。（在原型系統中我們隻關注二維坐标）
2）咖啡機：有多個工位，用于空杯儲備，加濃縮咖啡，加牛奶，加巧克力糖漿.....，每個工位都有一個笛卡爾坐标值(x,y)
3）控制器：根據咖啡配方控制機器人的運動序列，取空杯，制作咖啡，并把做好的咖啡放到櫃台。
4）操作面闆：使用者通過按鈕選擇咖啡類型（美式，拿鐵，摩卡...）、杯子大小（Tall,Grande,Venti）和數量，使用者确認後操作面闆把訂單發送給控制器，并在面闆螢幕上顯示咖啡目前的制作進度。
大家将自由組隊完成咖啡角軟體的開發。
稍後我會提供一個測試程式，大家用來測試咖啡角軟體是否完成了所需的功能。
針對這個項目，如何進行需求分析？如何評估工作量？如何開展軟體開發過程？可以帶着這些問題，快速通讀《建構之法》，寫第二篇讀書筆記，來回答這些問題或提出自己的困惑。
建議大家同步學習ETH zurich的《Computing: Art, Magic, Science - Part II》線上課程：
https://www.edx.org/course/computing-art-magic-science-part-ii-ethx-cams-ii-x#!
該課程的第三周内容，通過例子和線上測試，講解了如何進行面向對象的設計，如何定義類，如何應用設計模式等等。
而平面機器人的正逆運動學計算、運動規劃等，可以通過調用或修改OROCOS/KDL的相關代碼來實作。