根據《左傳》等史料的記載，西周建立以後，周天子大封諸侯。
衛國和魯國、鄭國、晉國、曹國、燕國等在諸侯國一樣，都是姬姓諸侯國。也就是說，都是直系。
當時衛國定都朝歌，第一代國君為周文王嫡九子康叔封。
在西周和春秋初期，衛國還是一個比較大的諸侯國。其巅峰時期是
衛武公時代，周平王東遷洛邑時，衛武公曾出兵幫助平戎。就因為勤王有功，被周天子晉升為公爵國。
那時的疆域大緻位于黃河以北的河南鶴壁、安陽、濮陽，河北邯鄲和邢台一部分，山東聊城西部、菏澤北部一帶。
但是自衛武公時候，便開始逐漸萎縮，三家分晉之後，進入戰國時代，衛國便逐漸數不着了。其實曆史上衛國還真是人才濟濟，前後各類曆史名人有商鞅、吳起、呂不韋、許穆夫人和鬼谷子等等，這些人才，在曆史上都掀起過大波浪，可是這些人為何都沒留在自己的祖國發展呢？。
主要的原因就兩條，一個是内亂；另一個就是國君不務正業，是以留不住人才。
我們就說說它18代君主衛懿公吧，他繼位後終日隻知奢侈淫樂，并對養鶴有偏執狂，後來給鶴封爵賜官位，鬧得朝堂雞飛狗跳。
公元前660年，赤狄攻打衛國。衛懿公征兵去打來犯之敵，老百姓異口同聲的回答：讓鶴将軍去前線阻敵吧。最後衛懿公被赤狄所殺。
時間又過了300年，公元前324年，衛嗣君繼位了。當時衛國國勢衰弱，屢遭大國的欺淩，于是衛嗣君主動将公國自貶為侯。當了五年國君後，再貶稱号為君。此時的衛嗣君僅據有濮陽一地。
但是國家已經式微到這個地步了，衛嗣君還抱着老本本不放。
衛嗣君登基後的第一件事，是千方百計地抓捕一個逃犯。
這個犯人隻是犯了一般罪行，并沒犯十惡不赦的大罪。
此人頗懂醫術，從監獄逃脫後來到了魏國，還為魏王後治好了病，是以才出了名。
自己家的監獄裡逃掉了犯人，而且醫術高超，治好了魏國國君的病。這不就像晏子的理論，橘生淮南是為橘，橘生淮北則為枳嗎？
這不明擺着，就是說衛國養不住人，醫術這麼高超的人才，還是個罪犯。到了别的國家，就開始發光了。
衛嗣君覺得很沒面子，于是派人跟魏國交涉，要引渡這個逃犯，給出的條件是補償魏國五十金。
那魏王一聽，什麼？要引渡給我看病大夫？不答應。
衛國一看這個條件不行，那就加碼吧，加到百金。
但來回交涉了五趟，也沒有談成。
衛嗣君現在不光是光要逃犯這麼簡單了，他是和魏王耗上了。你不是不給嗎？那好，一咬牙，提出以左氏城換回逃犯。
他的這一決定讓衛國的官員非常吃驚：“值得拿一座城池去換回一個逃犯嗎？”
衛嗣君卻說了一大套理論，什麼國家的法制大于一切，沒有規矩不成方圓等等。理由都是冠冕堂皇的，其實實質就是為了找回面子。?
魏王聽說衛嗣君如此不依不饒地要得到這個逃犯，也犯不着為了一個罪犯真正破壞了兩國的關系，于是就遣人将犯人送回了衛國，也沒要衛嗣君以贖金形式給的那座城。
這一下衛嗣君高興了，他的名字找回來了。
後來衛嗣君又做了多回秀，也就是做足了表面文章，不幹實際的實事，最後造成國家的人才凋零。
衛嗣君死後，他的兒子子南繼位，是為衛懷君。
本來就繼承得一個爛攤子，衛懷君自己也沒有能力守成，公元前254年，被魏國攻滅，魏安釐王改立自己的女婿衛元君為國君。
此時，嚴格意義上來說，衛國已經滅亡。
之是以有衛國這個名字存在，不過是徒有虛名罷了。
參考資料：《戰國策》、《左傳》