ROS裡程計

gmapping導航建圖包裡建圖需要裡程計資訊，且導航也需要。

整個移動機器人的控制結構如下圖所示，其中base_controller節點将訂閱的cmd_vel資訊通過序列槽或其它通信接口發送給下位機（嵌入式控制闆）。下位機中根據機器人運動學公式進行解算，将機器人速度轉換為每個輪子的速度，然後通過CAN總線（或其它總線接口）将每個輪子的轉速發送給電機驅動闆控制電機轉動。電機驅動闆對電機轉速進行閉環控制（PID控制），并統計機關時間内接收到的編碼器脈沖數，計算出輪子轉速。