《中國人工智能學會通訊》——5.14 易用性和可重構性

易用性往往是和标準化相關的。目前，移動操作機器人的硬體和軟體均沒有統一的标準，各家做出來的産品從使用到維護都有或多或少的不同。這類不均一的産品對系統內建和基準測試都帶來了挑戰。① 在軟體上，ROS 社群已經建立了ROS-Industrial 分支，專門開發針對工業機器人及其相關産品的統一軟體平台。由于 ROS 已經被機器人學術界廣泛采用進行快速原型開發，是以結合 ROS 的各個開源軟體庫（如 rviz、navigation、MoveIt!、tf 以及各種機器人動作規劃器或者路徑規劃器等），人們可以很友善地為工業機器人開發統一的軟體平台[38] 。同時，機器人仿真平台的開發也很重要，如 Gazebo [39] 、Vrep [40] 。在工業應用中，基于仿真平台的充分測試，往往能夠節省大量現場部署的時間和減少潛在的危險。② 在标準上，新的針對服務型協作型機器人的 ISO13482 标準已經出台[41] 。通過對機器人關鍵部件和關鍵技術訂立标準，可以實作子產品化的設計，進而能夠更好地針對工業應用環境進行機器人重構，适應多種多樣的生産任務。