ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.4 设置ROS节点core文件转储

<b>3.1.4　设置ros节点core文件转储</b>

虽然ros节点实际上就是一般的可执行文件，但在设置gdb的core文件转储（core dump）时仍有一些棘手的问题需要注意。首先要取消core文件大小限制，当前值可以通过ulimit

-a查看。请注意这适用于任何可执行文件，不只是ros节点：

然后，为了能够创建core文件转储，必须将core文件名设置为默认使用的进程pid，否则无法创建，因为在$ros_home已有一个core目录会防止core文件转储。因此，为了创建core文件转存的名称和路径为$ros_home/core.pid，必须运行如下命令：