ROS机器人程序设计（原书第2版）3.1.2 ROS节点启动时调用gdb调试器

<b>3.1.2　ros节点启动时调用gdb调试器</b>

我们需要一个启动文件（launch）去启动节点，如下：

想要在节点启动时调用gdb调试器，需要添加launch-prefix="xterm

-e gdb --args"，如下：

类似地，也可以添加output="screen"，使节点在终端显示。这个启动前缀会创建一个调用gdb节点的新xterm终端。依据需要设置断点，按c键或r键启动节点并调试。这在节点崩溃时，可以得到回溯（backtrace，bt）。