ROS機器人程式設計（原書第2版）3.1.2 ROS節點啟動時調用gdb調試器

<b>3.1.2　ros節點啟動時調用gdb調試器</b>

我們需要一個啟動檔案（launch）去啟動節點，如下：

想要在節點啟動時調用gdb調試器，需要添加launch-prefix="xterm

-e gdb --args"，如下：

類似地，也可以添加output="screen"，使節點在終端顯示。這個啟動字首會建立一個調用gdb節點的新xterm終端。依據需要設定斷點，按c鍵或r鍵啟動節點并調試。這在節點崩潰時，可以得到回溯（backtrace，bt）。