ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.3 综合功能包

<b>2.1.3　综合功能包</b>

如前所述，综合功能包是一些只有一个文件的特定包，它是package.xml。它不包含其他文件，如代码等。

综合功能包用于引用其他功能特性类似的功能包，例如导航包、ros_tutorials等。

你可以将ros fuerte的功能包和功能包集转为hydro和catkin。具体参考http://wiki.ros. org/catkin/migrating_from_rosbuild。

在右面截图中，你可以看到在ros_tutorials综合功能包中package.xml的内容。你可以看到&lt;export&gt;标记和&lt;run_depend&gt;标记，这些是功能包清单中必不可少的。

如果你想定位ros_tutorials综合功能包，可以使用下面的命令：

显示路径为：/opt/ros/hydro/share/ros_tutorials。

查看里面的代码，通过下面命令：

记住hydro使用综合功能包，不是功能包集，但还是用rosstack命令用于寻找综合功能包。