win10+VS2017配置Sophus库

最近学习了《视觉SLAM十四讲》，在Ubuntu中实现对SLAM相关库的配置很容易，但是由于课题的原因，所以不得不在win10下对相关库进行配置。

1.前置工作

首先，需要知道Sophus库是基于Eigen这个库的，并在此基础上添加了李代数这些部分，所以我们要先下载Eigen库。

关于Eigen的配置: Eigen.

其次，我们需要下载Sophus库，不论是直接下载还是使用git命令都行。

链接: Sophus.

最后，你需要cmake，默认都有就不多说了。

2.使用cmake编译Sophus库

1.管理员模式打开cmd（我不知道为什么网上的其他教程都是用powershell打开的，导致我一编译就闪退，这也让我困扰了很久。。）

2.cd 到下载的Sophus库的位置

cd D:\projects\Sophus
           

3.新建build文件夹，并进入build

mkdir build
cd build
           

4.在build文件夹下执行下面命令

这里有必要说明一下这些参数：

-G后面跟的是指定的Generator，这里当然是我们的vs2017，Win64代表使用x64（如果不加就使用x86），如果使用别的版本的VS别忘了改前面的15；

第一个-D后面跟的是Eigen库的位置，这个很显然，改成你的Eigen库的位置即可；

第二个-D用来指定编译模式，建议写上用来指定为Debug模式（博主因为没写吃了不少苦头）

3.使用“适用于VS2017的x64本机工具命令提示”执行msbuild

如果按照git上的提示使用powershell进行安装的话是不行的，所以需要切换到“适用于VS2017的x64本机工具命令提示”。

使用管理员模式打开“适用于VS2017的x64本机工具命令提示”

1.cd到刚才建的build目录下面，如图

2.执行如下代码，引号内为Sophus.sln路径：

3.等待一会就完成了，输入ctest进行测试，全通过就ok了

需要说明的是，因为下载的是模板类的Sophus，所以书写的代码会和《14讲》不同。