ROS笔记：Ubuntu18.04环境下melodic源码安装gmapping

Ubuntu18.04 环境下melodic可以通过sudo apt install的安装方式，也可以通过源代码安装，安装方法如下：

1、先安装依赖库：

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev
           

2、安装gmapping

方式（1）通过apt 安装

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
           

方式（2）通过源码安装

进入工作空间：

cd ~/catkin_ws/src/
           

git clone以下源代码：

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
           

编译：

cd ..
catkin_make