win10+VS2017配置Sophus庫

最近學習了《視覺SLAM十四講》，在Ubuntu中實作對SLAM相關庫的配置很容易，但是由于課題的原因，是以不得不在win10下對相關庫進行配置。

1.前置工作

首先，需要知道Sophus庫是基于Eigen這個庫的，并在此基礎上添加了李代數這些部分，是以我們要先下載下傳Eigen庫。

關于Eigen的配置: Eigen.

其次，我們需要下載下傳Sophus庫，不論是直接下載下傳還是使用git指令都行。

連結: Sophus.

最後，你需要cmake，預設都有就不多說了。

2.使用cmake編譯Sophus庫

1.管理者模式打開cmd（我不知道為什麼網上的其他教程都是用powershell打開的，導緻我一編譯就閃退，這也讓我困擾了很久。。）

2.cd 到下載下傳的Sophus庫的位置

cd D:\projects\Sophus
           

3.建立build檔案夾，并進入build

mkdir build
cd build
           

4.在build檔案夾下執行下面指令

這裡有必要說明一下這些參數：

-G後面跟的是指定的Generator，這裡當然是我們的vs2017，Win64代表使用x64（如果不加就使用x86），如果使用别的版本的VS别忘了改前面的15；

第一個-D後面跟的是Eigen庫的位置，這個很顯然，改成你的Eigen庫的位置即可；

第二個-D用來指定編譯模式，建議寫上用來指定為Debug模式（部落客因為沒寫吃了不少苦頭）

3.使用“适用于VS2017的x64本機工具指令提示”執行msbuild

如果按照git上的提示使用powershell進行安裝的話是不行的，是以需要切換到“适用于VS2017的x64本機工具指令提示”。

使用管理者模式打開“适用于VS2017的x64本機工具指令提示”

1.cd到剛才建的build目錄下面，如圖

2.執行如下代碼，引号内為Sophus.sln路徑：

3.等待一會就完成了，輸入ctest進行測試，全通過就ok了

需要說明的是，因為下載下傳的是模闆類的Sophus，是以書寫的代碼會和《14講》不同。