PhysX添加物体的详细步骤

    在PhysX中，一个物体即是一个Actor类对象。要添加Actor，首先要创建这个物体所在的场景Scene，然后构造一个Actor对象，再把Actor添加到Scene中。

   我们构造一个Actor是通过构造一个角色描述NxActorDesc来实现的，描述将贯穿于整个SDK中，基本上大部分添加的物体都是先描述，然后构造的。

    NxActorDesc本身是一个类，它的成员又是由一些基本的描述类组成的，而这些类又是由更基本的类组成的。所以构造Actor就像是搭积木一样，先摆最底下的积木，摆好一排之后再在上面构造第二层，最后构造最上面的一个积木，再把他加到Scene中。下面这个文件展示了ActorDesc类的构造大厦。

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这份资料呈现的是利用PhysX创建物体中一个重要的类： NxActorDesc 类。

它显示了创建一个Actor所需要的一般的数据是在哪些地方指明的。

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// 这不是一个c++文件，而只是借用了代码折叠这个功能来展示类与类之间的包含关系。

// 首行是这个类的名字，紧随其后的是他的成员变量，如果成员变量也是一个类，那么

// 下面将嵌套这个类的成员变量，我只呈现比较主要的类。而比较主要的成员变量，我

// 会在上面加一行注释：// 成员变量 ***

class NxActorDesc

{

// 继承于：

class NxActorDescBase

{

// 成员变量 globalPose

NxMat34 globalPose ;

// 成员变量 body

const NxBodyDesc * body ;

class NxBodyDesc

{

NxMat34 massLocalPose ;

NxVec3 massSpaceInertia ;

NxReal mass ;

NxVec3 linearVelocity ;

NxVec3 angularVelocity ;

NxReal wakeUpCounter ;

NxReal linearDamping ;

NxReal angularDamping ;

NxReal maxAngularVelocity ;

NxReal CCDMotionThreshold ;

NxU32 flags ;

NxReal sleepLinearVelocity ;

NxReal sleepAngularVelocity ;

NxU32 solverIterationCount ;

NxReal sleepEnergyThreshold ;

NxReal sleepDamping ;

NxReal contactReportThreshold ;

};

// 成员变量 density

NxReal density ;

NxU32 flags ;

NxActorGroup group ;

NxDominanceGroup dominanceGroup ;

NxU32 contactReportFlags ;

NxU16 forceFieldMaterial ;

// 成员变量 userData

void * userData ;

const char * name ;

NxCompartment * compartment ;

};

// 成员变量 shapes

NxArray< NxShapeDesc *, NxAllocatorDefault > shapes ;

// 其元素是指向一个具体的形状描述，它可以是下列类对象的一个指针

// NxBoxShapeDesc

// NxCapsuleShapeDesc

// NxConvexShapeDesc

// NxHeightFieldShapeDesc

// NxPlaneShapeDesc

// NxSphereShapeDesc

// NxTriangleMeshShapeDesc

// NxWheelShapeDesc

// 它们均继承于 NxShapeDesc 类

// 下面仅列出 NxConvexShapeDesc 类的成员变量

class NxConvexShapeDesc

{

// 继承于：

class NxShapeDesc

{

// 成员变量 localPose

NxMat34 localPose ;

NxU32 shapeFlags ;

NxCollisionGroup group ;

NxMaterialIndex materialIndex ;

NxCCDSkeleton * ccdSkeleton ;

// 成员变量 density

NxReal density ;

// 成员变量 mass

NxReal mass ;

// 成员变量 skinWidth

NxReal skinWidth ;

// 成员变量 userData

void * userData ;

// 针对于 NxConvexShapeDesc ， 它是一个指向 NxConvexMeshDesc 的指针

class NxConvexMeshDesc

{

// 成员变量 numVertices

NxU32 numVertices ;

NxU32 numTriangles ;

// 成员变量 pointStrideBytes

NxU32 pointStrideBytes ;

NxU32 triangleStrideBytes ;

// 成员变量 points

const void * points ;

const void * triangles ;

// 成员变量 flags

NxU32 flags ;

};

const char * name ;

NxGroupsMask groupsMask ;

NxU32 nonInteractingCompartmentTypes ;

};

// 成员变量 meshData

NxConvexMesh * meshData ;

NxU32 meshFlags ;

};

};

    可以看到，NxActorDesc是由NxActorDescBase继承来的。NxActorDesc主要包含了两个成员变量，一个是Shapes，一个是body，body是继承于NxActorDescBase的成员变量，shapes是它新增的.Shapes主要是描述了这个角色的顶点属性，它是什么形状的，外观是怎样的；而body则是描述了这个Actor的物理属性，比如质量，转动惯量等等。Shapes是一个Nx队列，所以，一个Actor是由许多的Shapes组成的，但只有一个body，我们可以看到Shape也是有密度等物理属性的，实际上，我们是通过各个Shape的物理属性最后创建的时候才统计到body的，所以在创建body时你无须管它的成员变量。

    看起来，要构建这个Actot可不是一件易事，成员那么多，如何下手呢？

    其实做起来很容易，按照搭积木的步骤一层一层来就可以了，大部分物体的添加都是这一个模式，按照下图绿色箭头的步骤添加即可。其中红色箭头是指针关系或者是赋值关系。

    上图上半部分是PhysX管理的东西，下半部分是图形显示的东西。中间通过一个具体的形状描述类连接起来的。

    具体过程请参照你下载的SDK教程的，如果你是2.8.1版，那么这个教程应该在：

NVIDIA Corporation/NVIDIA PhysX SDK/v2.8.1/TrainingPrograms/Programs/Chapter1_Rigid_Bodies/Lesson102_Mesh_Shapes.