多目标跟踪的简单理解

Multi-Object Tracking

多目标跟踪的问题是这样的：有一段视频，视频是由 N 个 连续帧构成的。从第一帧到最后一帧，里面有多个目标，不断地有出有进，不断地运动。我们的目的是对每个目标，能跟其他目标区分开，能跟踪它在不同帧中的轨迹。

1 Input: detection responses。现在拿来一段视频，我们先用 state-of-art detectors 把各帧中的人检测出来，包括位置、大小。当然，这个检测是有 noise 的，否则也就没必要用各种 MOT 方法来处理了。每个 detection 产生的结果就是 response，它还有一个可信度，比如80%可信，20%可信。

2 Output: Tracklets. 就是最终得到每个 target 的轨迹。

Challenges: Occlusions,similar appearance,complex motion,false alarms.这些问题基本上是每篇论文都在努力解决的。

3 Occlusions：有三种，被场景中的物体遮挡，被其他 target 遮挡，被自己遮挡（如变形，无法检测到），遮挡之后，本来应该检测到的 target 就检测不到了。解决的方法如根据 temporal 信息，估计出某一帧的某个位置有 target 被遮挡了。

4 Appearance：一是怎么把 target 与背景分开；二是怎么把不同的 target 分开。一般需要设计一个很好的外观模型，比如用 HOG、color histogram 等等。

5 Motion: 最简单的情况是匀速直线运动，这样我们很好预测下一帧中这个 target 在哪，但实际情况往往并不如此。比如可能来了个急转弯，可能突然转身往回走。解决之道，一般要设计更灵活、更复杂的运动模型。

6 False Alarms: detector 给出了 response，但实际上那个地方并没有 target，误检。这就要根据可信度，以及多种 refinement 方法来甄别。

Approaches

目前比较有代表性的有两种：

1 Detection-based data association. 

多目标跟踪，可以看作一个数据关联问题，连续两帧之间的tracklets or detections 做 link，形成 Longer tracklets。最经典的框架是Nevatia 他们在2008年 ECCV 发表的论文 Robust Object Tracking by Hierarchical Association of Detection Responses 中提出的多层跟踪框架。low-level: 把连续帧中的 detection responses 连起来成为 short tracklets，并用阈值去掉 unsafe 的，剩下 reliable tracklets。mid-level: 对 low-level 得到的 tracklets，对每对tracklet 计算一算一个 link probability 或 affinity score，然后用 Hungarian 算法做 global optimal assignment，得到 longer tracklets.high-level:这里就是对 mid-level 得到的 tracklets 做 refine 了，比如做一个 entry-exit map，估计tracklets 的 start 和 end，对于没有 reach entry-exit points 的，做一个 completion；又如，寻找 moving group，并据此完善 group 中的 targets 的 tracklets。这是一个基础性的、开放的框架，人们可以在每个层次中不断添加使用新的方法，可以看到，此后的许多论文都是构建在这个框架上的。

2 Energy minimization. 

很多问题都可以转化为一个能量最小化的问题：在解空间中，每个解都对应一个 cost或者说是 energy，我们要做的就是把这个 cost function 表示出来，并找到一个合适的方法求最优解。MOT 大神 Anton Milan 在2014年 PAMI 发表的 Continuous Energy Minimization for Multi-Target Tracking 就是一个典型。已知的是所有 detection responses，解空间就是这些个 responses 构成的所有可能的 tracklets 组合。每个组合都有一个 cost ，寻找一个最优的组合。本文清晰的阐述了 cost function 的构成，以及 minimization。它的牛掰之处是构造了一个连续的 cost function，这样容易求解；它用了 jump move,跳出局部最优，寻找全局最优。

Overview

目前，MOT 的研究中，大家都是直接使用目前最好用的 HOG or DPM detector，或者直接使用带有 detection 标记的 dataset，在 detection 方面不下功夫。

low-level 方面，可用的特征就那些，没什么改进的余地。

因此，目前的研究重点放在 mid-level, high-level 上，比如 ICIP14 的 AN ONLINE LEARNED HOUGH FOREST MODEL FOR MULTI-TARGET TRACKING 就是用 Hough Forest 来计算 tracklets 的 affinity score。又如，CVPR 12年的 Multi-Target Tracking by Online Learning of Non-linear Motion Patterns and Robust Appearance Models ，在 motion model、entry/exit map、moving groups 方面给出了很好的方法。