摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/95724383

树莓派4整合Intel Realsense深度相机

腹黑小太阳

完整记录一下Intel Realsense SDK在树莓派4上的编译安装过程，备忘，也希望对后人能有所帮助，应该也适用于相同或相近系统的树莓派3等。官方github里的树莓派安装指南已经很久没更新了，不适用新版本的SDK。

板子：raspberry pi 4b 2GB

系统：raspbian with desktop 2019-09-26 （debian_buster/kernel_4.19/armv7+_armhf_32bit）

Realsense_SDK：2.30.0

传感器：D435i

太长不看版本：基本按照官方的linux安装指南[1]走，CMAKE时FORCE_RSUSB_BACKEND强制使用LIBUVC以避免麻烦的内核patch

1、设置虚拟内存

sudo mousepad /etc/dphys-swapfile
sudo /etc/init.d/dphys-swapfile restart
           

改为固定的2048或者干脆使用动态分配的大小，重启

raspi 4 请忽略这一条，亲测动了虚拟内存以后有概率整个rootfs变为readonly状态，进不了桌面且不可逆，可能是内核bug。

2、安装依赖包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
           

第二行的是核心依赖，必装。第三行是3D相关的依赖，如果不打算使用realsense-viewer，可以不装。

3、下载Realsense SDK

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
           

或者直接去上述地址下载zip包，解压备用，写文章时的版本为2.30.0。

4、编译准备

mkdir build && cd build
cmake ../ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=true -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_WITH_TM2=false -DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false
           

-DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON 必选，强制LIBUVC后端，否则你要自己给内核打补丁。

-DBUILD_WITH_TM2=false 集成T265的固件，当前网络状况下有几率卡死...

-DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false 集成相机的固件，当前网络状况下有几率卡死，请在PC上更新固件不要折磨自己

5、编译

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
           

一切顺利且散热良好的情况下，在rpi4b上耗时约1小时。这里不要贪心，最多不要超过-j2，因为内存不够用。

6、设置udev规则

sudo ./scripts/setup_udev_rules.sh
           

主要是为了让realsense-viewer更方便的识别设备

7、测试

realsense-viewer
           

参考

1. ^https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md

编辑于 2019-12-14