DALSA工业相机工作流程

由于种种原因，智能检测项目只分开购买了设备，打算所有的软件设备都自行研发，购买的硬件设备分别是I/O控制板、触发板、相机。

I/O控制板控制沉箱门开关，触发板控制相机开关(激光外触发),在相机拍照后则还需要编写采集程序。

由于采集程序中必需的DALSA.SaperaLT.SapClassBasic和HalconDotNet都是DLL，HalconDotNet还好说，跟opencv一样都是图像处理的，opencv都有jar包版，那halcon应该也有。但是DALSA.SaperaLT.SapClassBasic这个就难办了，因为这家德国工业相机制造商，只提供了dll版本的开发库，找遍了网上也没有jar包版本，考虑到内部结构不复杂，用JNative跨平台开发阻力太大，所以决定采集程序部分用C#来执行，实属无奈之举。

其他的大部分485串口控制程序已经由JAVA写好，当初也费了不少力气，也不想再迁移至C#平台。

这样一来整个流程就拆成了几分，分别在java和C#两个平台上执行。

采集线性流程如下：

1.相机初始化(常态不循环)，只在控制台开启时执行一次，包括加载配置文件------C#

2.从redis缓存获取车辆数据，并针对轨道区段和偏移量进行判断，执行评率为500ms一次------java

3.如果符合条件，串口控制I/O板打开沉箱门------java

4.执行Grab()函数开始采集------C#

5.利用halcon从内存中获取裸数据------C#

6.串口发送速度信号(W20.0km/hd)，控制触发板，通过外触发方式启动相机，并开始拍照------java

7.发送TTL信号，关闭激光从而关闭相机，结束拍照------java

8.执行Freeze()函数结束采集------C#

以上8条就是一个完整的工业相机控制、拍照、采集的流程。有几个点需要说明：

1.第5条中利用halcon从内存中获取数据，不一定要放在4和6中间的位置，也可以放在4之前的其他地方，但是一定要在外触发信号(第6条之前)。

2.Grab()这个函数只需要执行一次，没有图像就不会中断调用回调函数，就不会通知你，也就是说是图像告诉你去取，而不是你轮训去问，数据是推送的，没有就不推送。

可以看到1-8中，1.4.5.8是用C#来跑的，2.3.6.7是java来跑的，这之间很多是有先后顺序的，也就是说需要两个项目有所沟通，下面讲述一下程序执行方案。

首先是执行C#控制台程序，相机初始化，一次控制台程序只执行一次；然后是java代码取缓存数据进行判断，循环执行，如果判断ok就控I/O板；I/O打开之后，C#执行Grab()方法，并利用halcon从内存获取数据；Grab()函数执行后，java控触发板，开相机，拍照直到某次缓存判断结果为false就TTL信号停止拍照并关闭相机；关闭相机之后C#代码执行Freeze()方法，结束采集，流程结束。

以上流程可以看出，有多处地方C#和java程序之间，必须要有通信，要有一个信号告诉对方，可以执行下一步骤了，如果没有信号，也就是说上一步执行出错了，那么接下来也不允许执行。这时候，进程间通信就必须走上舞台了来解决这个问题，我曾经想过一个解决方案，就是在一个固定路径(java程序和C#程序在同一台工控机运行)，进行文件的创建、读取、删除操作，把这个文件的存在与否当成一个信号，来解决信号问题，但是想了想还是算了，有点太笨了，还是用进程通信吧，顺便可以研究研究这个没接触过的领域，在下一篇博客中将分享C#和java的进程通信方法和demo。