CANOpenID分布及快速SDO通讯

CANOpen ID分布

Communication Object	COB-ID(s) hex	slave nodes
NMT node Control	000	Receive only
Sync(同步）	080	Receive only
Emergency(紧急）	080+NodeID	TranSmit(传输）
TimeStamp(时间戳）	100	Receive only
PDO过程数据对象	180+NodeID	TranSmit  PDO
（生产模式，单向）	200+NodeID	Receive   PDO
|	280+NodeID	TranSmit  PDO
|	300+NodeID	Receive   PDO
|	380+NodeID	TranSmit  PDO
|	400+NodeID	Receive   PDO
|	480+NodeID	TranSmit  PDO
PDO过程数据对象	500+NodeID	Receive   PDO
SDO服务数据对象	580+NodeID	TranSmit
(请求-响应双向)	600+NodeID	Receive
NMT节点监控	700+NodeID	TranSmit
（NMT Node Monitoring)
节点保护/心跳
LSS	7E4	TranSmit
层设置服务	7E5	Receive

11bitCANID: 4bit /7bit   功能码/节点号 CANOpen数据格式（8字节）：数据类型（1字节）+索引（2字节）+子索引（1字节）+数据（4字节） 快速SDO协议通讯原理 数据类型分为 ：1到4个字节类型 0x2F 写一个字节，0x4F读响应一个字节 0x2B 写一个字节，0x4B读响应一个字节

0x27 写一个字节，0x47读响应一个字节

0x23 写一个字节，0x43读响应一个字节

0x60 写成功响应，0x40 读取  ，0x80异常响应