CANopen从站伺服配置报文及使用

步骤1：切换到预操作态

使PDO进入预操作态（在预操作状态下才可修改参数，否侧容易报错）；

主站发送报文：0x000 0x80 0x01(节点号）

步骤二：失能PDO（TPDO，RPDO）

失能RPDO1（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x201）

主站发送报文：0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x80

失能RPDO2（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x301）

主站发送报文：0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x80

失能RPDO3（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x401）

主站发送报文：0x601 0x22 0x02 0x14 0x01 0x01 0x04 0x00 0x80

失能RPDO4（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x501）

主站发送报文：0x601 0x22 0x03 0x14 0x01 0x01 0x05 0x00 0x80

失能TPDO1（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x201）

报文：0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x01 0x18 0x00 0x80

失能TPDO2（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x301）

报文：0x601 0x22 0x01 0x18 0x01 0x01 0x28 0x00 0x80

失能TPDO3（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x301）

报文：0x601 0x22 0x02 0x18 0x01 0x01 0x38 0x00 0x80

失能TPDO4（修改参数前需要失能，否侧不能更改参数,COB-ID 0x301）

报文：0x601 0x22 0x03 0x18 0x01 0x01 0x48 0x00 0x80

步骤三：清空PDO映射

清空RPDO1 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x00 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空RPDO2 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x01 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空RPDO3 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x02 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空RPDO4 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x03 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO1 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x00 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO2 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x01 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO3 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x02 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO4 Mapping，全部置0

报文：0x601 0x2F 0x03 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

步骤四：设置PDO映射

注意：8bit：0x08

16bit: 0x10

32bit: 0x20

RPDO映射：

PT模式：

设置控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO1子索引1

设置目标力矩0x6071（TargetTorque16bit，子索引0）映射到RPDO1子索引2

报文：0x601 0x22 0x00 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

报文：0x601 0x22 0x00 0x16 0x02 0x10 0x00 0x71 0x60

设置控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO2子索引1

设置控制模式0x6060（Modes_of_operation 8bit，子索引0）映射到RPDO2子索引2

报文：0x601 0x22 0x01 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

报文：0x601 0x22 0x01 0x16 0x02 0x08 0x00 0x60 0x60

PP模式

设置控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO3子索引1

设置目标位置0x607A（Target_position 32bit，子索引0）映射到RPDO3子索引2

报文：0x601 0x22 0x02 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

报文：0x601 0x22 0x02 0x16 0x02 0x20 0x00 0x7A 0x60

PV模式

设置控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO4子索引1

设置目标速度0x60FF（Target_velocity 32bit，子索引0）映射到RPDO4子索引2

报文：0x601 0x22 0x03 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

报文：0x601 0x22 0x03 0x16 0x02 0x20 0x00 0xFF 0x60

TPDO映射：

设置状态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO1子索引1

设置实际电流0x6078（Current_actual_value 16bit，子索引0）映射到TPDO1子索引2

报文：0x601 0x22 0x00 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

报文：0x601 0x22 0x00 0x1A 0x02 0x10 0x00 0x78 0x60

设置状态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO2子索引1

设置实际电流0x6061（Modes_of_operation_display 8bit，子索引0）映射到TPDO2子索引2

报文：0x601 0x22 0x01 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

报文：0x601 0x22 0x01 0x1A 0x02 0x08 0x00 0x61 0x60

设置状态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO3子索引1

设置实际电流0x6064（Modes_of_operation_display 32bit，子索引0）映射到TPDO3子索引2

设置实际电流0x6077（ActualTorque 16bit，子索引0）映射到TPDO3子索引3

报文：0x601 0x22 0x02 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

报文：0x601 0x22 0x02 0x1A 0x02 0x20 0x00 0x64 0x60

报文：0x601 0x22 0x02 0x1A 0x03 0x10 0x00 0x77 0x60

设置状态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO4子索引1

设置实际电流0x606C（Velocity_actual_value 32bit，子索引0）映射到TPDO4子索引2

报文：0x601 0x22 0x03 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

报文：0x601 0x22 0x03 0x1A 0x02 0x20 0x00 0x6C 0x60

步骤五：设置PDO传输类型

同步非周期模式（0x00)：收到同步报文之后，启动pdo事件。

同步周期模式(0x01-0xFB)：收到指定个同步报文后，启动pdo事件。

同步远程模式(0xFC)：收到同步报文后准备好pdo报文，等待接收到远程请求帧时发送报文。

异步远程模式(0xFD)：收到远程请求帧时，构建pdo报文并发送。

异步特殊模式(0xFF)：pdo报文初始化或接收到远程请求帧时，启动pdo事件。特殊事件无视直接禁止时间，直接取消禁止然后构建pdo报文并发送。

一般选择0xFF就可。

设置RPDO1传输类型（类型FFh）；异步

报文：0x601 0x2F 0x00 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

设置RPDO2传输类型（类型FFh）；

报文：0x601 0x2F 0x01 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

设置RPDO3传输类型（类型FFh）；

报文：0x601 0x2F 0x02 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

设置RPDO4传输类型（类型FFh）；

报文：0x601 0x2F 0x03 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

设置TPDO1传输类型（类型01h）；同步循环模式

报文：0x601 0x2F 0x00 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00

设置TPDO2传输类型（类型FFh）；

报文：0x601 0x2F 0x01 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00

设置TPDO3传输类型（类型FFh）；

报文：0x601 0x2F 0x02 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00

设置TPDO4传输类型（类型FFh）；

报文：0x601 0x2F 0x03 0x18 0x02 0x01 0x01 0x00 0x00

设置TPDO1禁止约束时间（1/10ms）；

报文：0x601 0x2B 0x00 0x18 0x03 0x2C 0x01 0x00 0x00

设置TPDO2禁止约束时间（1/10ms）；

报文：0x601 0x2B 0x01 0x18 0x03 0x2C 0x01 0x00 0x00

设置TPDO3禁止约束时间（1/10ms）；

报文：0x601 0x2B 0x02 0x18 0x03 0x2C 0x01 0x00 0x00

设置TPDO4禁止约束时间（1/10ms）；

报文：0x601 0x2B 0x03 0x18 0x04 0x2C 0x01 0x00 0x00

步骤六：参数被映射

设置索引0为映射的参数个数

使能RPDO1映射参数

报文：0x601 0x2F 0x00 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能RPDO2映射参数

报文：0x601 0x2F 0x01 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能RPDO3映射参数

报文：0x601 0x2F 0x02 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能RPDO4映射参数

报文：0x601 0x2F 0x03 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能TPDO1映射参数

报文：0x601 0x2F 0x00 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能TPDO2映射参数

报文：0x601 0x2F 0x01 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能TPDO3映射参数

报文：0x601 0x2F 0x02 0x1A 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00

使能TPDO4映射参数

报文：0x601 0x2F 0x03 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

步骤七：使能映射参数

使能RPDO1映射参数

报文：0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x00

使能RPDO2映射参数

报文：0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x00

使能RPDO3映射参数

报文：0x601 0x22 0x02 0x14 0x01 0x01 0x04 0x00 0x00

使能RPDO4映射参数

报文：0x601 0x22 0x03 0x14 0x01 0x01 0x05 0x00 0x00

使能TPDO1映射参数

报文：0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x01 0x18 0x00 0x00

使能TPDO2映射参数

报文：0x601 0x22 0x01 0x18 0x01 0x01 0x28 0x00 0x00

使能TPDO3映射参数

报文：0x601 0x22 0x02 0x18 0x01 0x01 0x38 0x00 0x00

使能TPDO4映射参数

报文：0x601 0x22 0x03 0x18 0x01 0x01 0x48 0x00 0x00

步骤八：切换到操作态

报文：0x000 0x01 0x01(节点）

步骤九：写入参数(主站）

主站发出报文：0x201 0x0F 0x00 0xE8 0x03(16bit控制字，16bit 目标力矩 1000）

主站发出报文：0x301 0x0F 0x00 0x03(16bit控制字，8bit 控制模式）

主站发出报文：0x401 0x0F 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 (16bit控制字，32bit 目标位置 1000）

主站发出报文：0x501 0x0F 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 (16bit控制字，32bit 目标速度 1000）

步骤十：读取参数（主站）

从站发出报文：0x181 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit状态字，16bit 实际电流 1000）

从站发出报文：0x281 0x00 0x00 0x03(16bit状态字，8bit 运行模式）

从站发出报文：0x381 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit状态字，32bit 实际位置 1000，16bit 实际力矩 1000）

从站发出报文：0x481 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00(16bit状态字，32bit 实际速度 1000）

注：若参数超过8字节，会多帧发送。

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