CANopen從站伺服配置封包及使用

步驟1：切換到預操作态

使PDO進入預操作态（在預操作狀态下才可修改參數，否側容易報錯）；

主站發送封包：0x000 0x80 0x01(節點号）

步驟二：失能PDO（TPDO，RPDO）

失能RPDO1（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x201）

主站發送封包：0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x80

失能RPDO2（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x301）

主站發送封包：0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x80

失能RPDO3（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x401）

主站發送封包：0x601 0x22 0x02 0x14 0x01 0x01 0x04 0x00 0x80

失能RPDO4（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x501）

主站發送封包：0x601 0x22 0x03 0x14 0x01 0x01 0x05 0x00 0x80

失能TPDO1（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x201）

封包：0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x01 0x18 0x00 0x80

失能TPDO2（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x301）

封包：0x601 0x22 0x01 0x18 0x01 0x01 0x28 0x00 0x80

失能TPDO3（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x301）

封包：0x601 0x22 0x02 0x18 0x01 0x01 0x38 0x00 0x80

失能TPDO4（修改參數前需要失能，否側不能更改參數,COB-ID 0x301）

封包：0x601 0x22 0x03 0x18 0x01 0x01 0x48 0x00 0x80

步驟三：清空PDO映射

清空RPDO1 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x00 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空RPDO2 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x01 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空RPDO3 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x02 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空RPDO4 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x03 0x16 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO1 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x00 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO2 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x01 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO3 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x02 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

清空TPDO4 Mapping，全部置0

封包：0x601 0x2F 0x03 0x1A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

步驟四：設定PDO映射

注意：8bit：0x08

16bit: 0x10

32bit: 0x20

RPDO映射：

PT模式：

設定控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO1子索引1

設定目标力矩0x6071（TargetTorque16bit，子索引0）映射到RPDO1子索引2

封包：0x601 0x22 0x00 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

封包：0x601 0x22 0x00 0x16 0x02 0x10 0x00 0x71 0x60

設定控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO2子索引1

設定控制模式0x6060（Modes_of_operation 8bit，子索引0）映射到RPDO2子索引2

封包：0x601 0x22 0x01 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

封包：0x601 0x22 0x01 0x16 0x02 0x08 0x00 0x60 0x60

PP模式

設定控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO3子索引1

設定目标位置0x607A（Target_position 32bit，子索引0）映射到RPDO3子索引2

封包：0x601 0x22 0x02 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

封包：0x601 0x22 0x02 0x16 0x02 0x20 0x00 0x7A 0x60

PV模式

設定控制字0x6040（ControlWord 16bit，子索引0）映射到RPDO4子索引1

設定目标速度0x60FF（Target_velocity 32bit，子索引0）映射到RPDO4子索引2

封包：0x601 0x22 0x03 0x16 0x01 0x10 0x00 0x40 0x60

封包：0x601 0x22 0x03 0x16 0x02 0x20 0x00 0xFF 0x60

TPDO映射：

設定狀态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO1子索引1

設定實際電流0x6078（Current_actual_value 16bit，子索引0）映射到TPDO1子索引2

封包：0x601 0x22 0x00 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

封包：0x601 0x22 0x00 0x1A 0x02 0x10 0x00 0x78 0x60

設定狀态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO2子索引1

設定實際電流0x6061（Modes_of_operation_display 8bit，子索引0）映射到TPDO2子索引2

封包：0x601 0x22 0x01 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

封包：0x601 0x22 0x01 0x1A 0x02 0x08 0x00 0x61 0x60

設定狀态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO3子索引1

設定實際電流0x6064（Modes_of_operation_display 32bit，子索引0）映射到TPDO3子索引2

設定實際電流0x6077（ActualTorque 16bit，子索引0）映射到TPDO3子索引3

封包：0x601 0x22 0x02 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

封包：0x601 0x22 0x02 0x1A 0x02 0x20 0x00 0x64 0x60

封包：0x601 0x22 0x02 0x1A 0x03 0x10 0x00 0x77 0x60

設定狀态字0x6041（StatusWord 16bit，子索引0）映射到TPDO4子索引1

設定實際電流0x606C（Velocity_actual_value 32bit，子索引0）映射到TPDO4子索引2

封包：0x601 0x22 0x03 0x1A 0x01 0x10 0x00 0x41 0x60

封包：0x601 0x22 0x03 0x1A 0x02 0x20 0x00 0x6C 0x60

步驟五：設定PDO傳輸類型

同步非周期模式（0x00)：收到同步封包之後，啟動pdo事件。

同步周期模式(0x01-0xFB)：收到指定個同步封包後，啟動pdo事件。

同步遠端模式(0xFC)：收到同步封包後準備好pdo封包，等待接收到遠端請求幀時發送封包。

異步遠端模式(0xFD)：收到遠端請求幀時，建構pdo封包并發送。

異步特殊模式(0xFF)：pdo封包初始化或接收到遠端請求幀時，啟動pdo事件。特殊事件無視直接禁止時間，直接取消禁止然後建構pdo封包并發送。

一般選擇0xFF就可。

設定RPDO1傳輸類型（類型FFh）；異步

封包：0x601 0x2F 0x00 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

設定RPDO2傳輸類型（類型FFh）；

封包：0x601 0x2F 0x01 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

設定RPDO3傳輸類型（類型FFh）；

封包：0x601 0x2F 0x02 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

設定RPDO4傳輸類型（類型FFh）；

封包：0x601 0x2F 0x03 0x14 0x02 0xFF 0x00 0x00 0x00

設定TPDO1傳輸類型（類型01h）；同步循環模式

封包：0x601 0x2F 0x00 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00

設定TPDO2傳輸類型（類型FFh）；

封包：0x601 0x2F 0x01 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00

設定TPDO3傳輸類型（類型FFh）；

封包：0x601 0x2F 0x02 0x18 0x02 0x01 0x00 0x00 0x00

設定TPDO4傳輸類型（類型FFh）；

封包：0x601 0x2F 0x03 0x18 0x02 0x01 0x01 0x00 0x00

設定TPDO1禁止限制時間（1/10ms）；

封包：0x601 0x2B 0x00 0x18 0x03 0x2C 0x01 0x00 0x00

設定TPDO2禁止限制時間（1/10ms）；

封包：0x601 0x2B 0x01 0x18 0x03 0x2C 0x01 0x00 0x00

設定TPDO3禁止限制時間（1/10ms）；

封包：0x601 0x2B 0x02 0x18 0x03 0x2C 0x01 0x00 0x00

設定TPDO4禁止限制時間（1/10ms）；

封包：0x601 0x2B 0x03 0x18 0x04 0x2C 0x01 0x00 0x00

步驟六：參數被映射

設定索引0為映射的參數個數

使能RPDO1映射參數

封包：0x601 0x2F 0x00 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能RPDO2映射參數

封包：0x601 0x2F 0x01 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能RPDO3映射參數

封包：0x601 0x2F 0x02 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能RPDO4映射參數

封包：0x601 0x2F 0x03 0x16 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能TPDO1映射參數

封包：0x601 0x2F 0x00 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能TPDO2映射參數

封包：0x601 0x2F 0x01 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

使能TPDO3映射參數

封包：0x601 0x2F 0x02 0x1A 0x00 0x03 0x00 0x00 0x00

使能TPDO4映射參數

封包：0x601 0x2F 0x03 0x1A 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00

步驟七：使能映射參數

使能RPDO1映射參數

封包：0x601 0x22 0x00 0x14 0x01 0x01 0x02 0x00 0x00

使能RPDO2映射參數

封包：0x601 0x22 0x01 0x14 0x01 0x01 0x03 0x00 0x00

使能RPDO3映射參數

封包：0x601 0x22 0x02 0x14 0x01 0x01 0x04 0x00 0x00

使能RPDO4映射參數

封包：0x601 0x22 0x03 0x14 0x01 0x01 0x05 0x00 0x00

使能TPDO1映射參數

封包：0x601 0x22 0x00 0x18 0x01 0x01 0x18 0x00 0x00

使能TPDO2映射參數

封包：0x601 0x22 0x01 0x18 0x01 0x01 0x28 0x00 0x00

使能TPDO3映射參數

封包：0x601 0x22 0x02 0x18 0x01 0x01 0x38 0x00 0x00

使能TPDO4映射參數

封包：0x601 0x22 0x03 0x18 0x01 0x01 0x48 0x00 0x00

步驟八：切換到操作态

封包：0x000 0x01 0x01(節點）

步驟九：寫入參數(主站）

主站發出封包：0x201 0x0F 0x00 0xE8 0x03(16bit控制字，16bit 目标力矩 1000）

主站發出封包：0x301 0x0F 0x00 0x03(16bit控制字，8bit 控制模式）

主站發出封包：0x401 0x0F 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 (16bit控制字，32bit 目标位置 1000）

主站發出封包：0x501 0x0F 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 (16bit控制字，32bit 目标速度 1000）

步驟十：讀取參數（主站）

從站發出封包：0x181 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit狀态字，16bit 實際電流 1000）

從站發出封包：0x281 0x00 0x00 0x03(16bit狀态字，8bit 運作模式）

從站發出封包：0x381 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00 0xE8 0x03(16bit狀态字，32bit 實際位置 1000，16bit 實際力矩 1000）

從站發出封包：0x481 0x00 0x00 0xE8 0x03 0x00 0x00(16bit狀态字，32bit 實際速度 1000）

注：若參數超過8位元組，會多幀發送。

原文使用語雀文檔，有顔色标注，更加清晰：

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