工业机器人在现代工业领域中的地位越来越重要。随着科学的发展，工业机器人的研发技术也越来越成熟，让机器人去代替人工做一些繁琐、重复性高、环境危险的工作，变得越来越平常。工业机器人的应用解放了人力资源，让人类可以去成就有意义的贡献，同时让企业降低成本消耗、提高生产效率，工业机器人推动了智能制造的绿色工业的进程。
在工业机器人领域，被应用的最广泛的是多关节机器人，由多个轴组成，每个轴负责执行特定的运动。其中，适应场景最多的是六轴机器人，六轴机器人的功能强大，应用范围广泛，包括喷涂、打磨、去毛刺、注塑、焊接、码垛、搬运等等。不过，六轴机器人也不是万能的，有时候，企业所需要的应用场景更加复杂，操作难度大，这时候，就需要增加附加轴去更好适应场景执行工业任务。
机器人的附加轴也叫外部轴、第七轴和第八轴，是指与机器人本体不直接相连的额外轴，用于提供更广泛的运动范围或支持更复杂的操作。常见的附加轴类型包括： 旋转轴、滑动轴、倾斜轴、伸缩轴、弯曲轴等，而在实际在应用中，附加轴可应用于多个领域，包括：汽车制造、电子组装、包装和物流等，附加轴的类型和应用范围非常广泛，可以根据具体的生产需求和操作要求进行定制和应用。
那工业机器人的附加轴要怎么安装呢？接下来，带你解析工业机器人的附加轴安装指南。目标装备来自于伯朗特机器人，但是工业机器人的设计原理一般是大同小异的，正所谓原理通则百事通。
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01# 扩展轴伺服模块选型
目前驱控一体总功率设计为 7.5KW, 单个模块最大支持功率为 1.8KW+400W 功率以下的电机。而在伯朗特的旧款 DB9 一体机只支持最多 6 轴（2019 年 10 月前生产的驱控一体），如果需要支持 7~8 轴，需要修改整流板参数，请将电源板模块寄回厂商修改。
下图为电源板模块实物图：
1. 电机和模块匹配型号
2.安装伺服模块
①机器人回到零点为了避免机器人原点意外丢失，拆模块前先把机器人回到原点。
②移动 IO 模块断电拆下 IO 模块固定螺丝，把 IO 模块往动力线方向移动一个模块距离。
③ 安装 7、8 轴模块
按图所示装好 7、8 轴模块
④ 连接模块连线及安装散热风扇
02# 扩展轴电机线连接
1. 制作电机连接线
2.扩展轴刹车继电器的安装与接线
3.接好扩展轴的电机线
03# 设置外部轴参数
登录权限→参数设定→产品设定→工艺设定→按下急停→把轴数设置为8→断电重启驱控一体电箱
1.设置电机参数
① J7 轴电机参数设置（修改参数时请按下急停）
②J8轴电机参数设置
04# 匹配各轴电机映射
1.恢复出厂SII
设置好电机参数后，把示教器钥匙打到停止位置→电机示教器屏幕右下方的诊断信息→点击恢复出厂SII（仅支持7.8.0.5或更高版本，7.8.0.5以下版本需要刷更新包恢复出厂SII）→重启驱控一体电箱。
如需SII更新包，请与公司联系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe
2.设置电机映射
①1~8轴排列顺序（特殊机型需改变轴顺序的除外）。
②映射地址（在EtherCAT通讯网线顺序不变的情况下映射地址是固定的）
③各轴所对应的映射地址填入到示教器内，
（J1:0;J2:2;J3:4;J4:5;J5:3;J6:1;J7:6;J8:7）,如下图：7轴映射为6
④改变轴顺序，则各轴对应的映射也需改变，如0805加两个1.8KW附加轴，因单个模块最大只支持1.8KW+0.4KW,可以把三轴0.4KW和四轴0.2KW分别加在7、8轴附加轴模块上，
如图所示：
05# 设置伺服参数
1.设置伺服参数
①检查各轴电机代码和伺服版本是否正确
②设置7、8轴伺服参数,
下图为0805增加7、8轴1.8KW附加轴伺服参数表（仅供参考，减速比、增益类等参数需根据现场实际情况调节）。
06# 重启测试
①手动移动各轴，检查各电机方向
②检查附加轴减速比是否设置正确
③设置附加轴原点
④调试附加轴加减速时间
⑤调试附加轴伺服增益参数
以上是关于附加轴设置的详细指导，从工业机器人外部轴的伺服模块选型、电机线连接、外部轴参数设置、匹配各轴电机映射、伺服参数设置和重启测试6个部分介绍了工业机器人的第七轴和第八轴的增设方法。
愿大家在使用工业机器人的过程中，越来越得心应手，解放生产力，把时间用在真正有意义的事情身上，而不是被繁琐的、重复的、费时费力的事情所绑住。这也是工业机器人被创造出来的初始意义。
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