工業機器人在現代工業領域中的地位越來越重要。随着科學的發展，工業機器人的研發技術也越來越成熟，讓機器人去代替人工做一些繁瑣、重複性高、環境危險的工作，變得越來越平常。工業機器人的應用解放了人力資源，讓人類可以去成就有意義的貢獻，同時讓企業降低成本消耗、提高生産效率，工業機器人推動了智能制造的綠色工業的程序。
在工業機器人領域，被應用的最廣泛的是多關節機器人，由多個軸組成，每個軸負責執行特定的運動。其中，适應場景最多的是六軸機器人，六軸機器人的功能強大，應用範圍廣泛，包括噴塗、打磨、去毛刺、注塑、焊接、碼垛、搬運等等。不過，六軸機器人也不是萬能的，有時候，企業所需要的應用場景更加複雜，操作難度大，這時候，就需要增加附加軸去更好适應場景執行工業任務。
機器人的附加軸也叫外部軸、第七軸和第八軸，是指與機器人本體不直接相連的額外軸，用于提供更廣泛的運動範圍或支援更複雜的操作。常見的附加軸類型包括： 旋轉軸、滑動軸、傾斜軸、伸縮軸、彎曲軸等，而在實際在應用中，附加軸可應用于多個領域，包括：汽車制造、電子組裝、包裝和物流等，附加軸的類型和應用範圍非常廣泛，可以根據具體的生産需求和操作要求進行定制和應用。
那工業機器人的附加軸要怎麼安裝呢？接下來，帶你解析工業機器人的附加軸安裝指南。目标裝備來自于伯朗特機器人，但是工業機器人的設計原理一般是大同小異的，正所謂原理通則百事通。
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01# 擴充軸伺服子產品選型
目前驅控一體總功率設計為 7.5KW, 單個子產品最大支援功率為 1.8KW+400W 功率以下的電機。而在伯朗特的舊款 DB9 一體機隻支援最多 6 軸（2019 年 10 月前生産的驅控一體），如果需要支援 7~8 軸，需要修改整流闆參數，請将電源闆子產品寄回廠商修改。
下圖為電源闆子產品實物圖：
1. 電機和子產品比對型号
2.安裝伺服子產品
①機器人回到零點為了避免機器人原點意外丢失，拆子產品前先把機器人回到原點。
②移動 IO 子產品斷電拆下 IO 子產品固定螺絲，把 IO 子產品往動力線方向移動一個子產品距離。
③ 安裝 7、8 軸子產品
按圖所示裝好 7、8 軸子產品
④ 連接配接子產品連線及安裝散熱風扇
02# 擴充軸電機線連接配接
1. 制作電機連接配接線
2.擴充軸刹車繼電器的安裝與接線
3.接好擴充軸的電機線
03# 設定外部軸參數
登入權限→參數設定→産品設定→工藝設定→按下急停→把軸數設定為8→斷電重新開機驅控一體電箱
1.設定電機參數
① J7 軸電機參數設定（修改參數時請按下急停）
②J8軸電機參數設定
04# 比對各軸電機映射
1.恢複出廠SII
設定好電機參數後，把示教器鑰匙打到停止位置→電機示教器螢幕右下方的診斷資訊→點選恢複出廠SII（僅支援7.8.0.5或更高版本，7.8.0.5以下版本需要刷更新包恢複出廠SII）→重新開機驅控一體電箱。
如需SII更新包，請與公司聯系，更新包：HCRobotHostRX_LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe
2.設定電機映射
①1~8軸排列順序（特殊機型需改變軸順序的除外）。
②映射位址（在EtherCAT通訊網線順序不變的情況下映射位址是固定的）
③各軸所對應的映射位址填入到示教器内，
（J1:0;J2:2;J3:4;J4:5;J5:3;J6:1;J7:6;J8:7）,如下圖：7軸映射為6
④改變軸順序，則各軸對應的映射也需改變，如0805加兩個1.8KW附加軸，因單個子產品最大隻支援1.8KW+0.4KW,可以把三軸0.4KW和四軸0.2KW分别加在7、8軸附加軸子產品上，
如圖所示：
05# 設定伺服參數
1.設定伺服參數
①檢查各軸電機代碼和伺服版本是否正确
②設定7、8軸伺服參數,
下圖為0805增加7、8軸1.8KW附加軸伺服參數表（僅供參考，減速比、增益類等參數需根據現場實際情況調節）。
06# 重新開機測試
①手動移動各軸，檢查各電機方向
②檢查附加軸減速比是否設定正确
③設定附加軸原點
④調試附加軸加減速時間
⑤調試附加軸伺服增益參數
以上是關于附加軸設定的詳細指導，從工業機器人外部軸的伺服子產品選型、電機線連接配接、外部軸參數設定、比對各軸電機映射、伺服參數設定和重新開機測試6個部分介紹了工業機器人的第七軸和第八軸的增設方法。
願大家在使用工業機器人的過程中，越來越得心應手，解放生産力，把時間用在真正有意義的事情身上，而不是被繁瑣的、重複的、費時費力的事情所綁住。這也是工業機器人被創造出來的初始意義。
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