Arduino 2560控制两个步进电机
用arduino和步进电机控制器驱动两个步进电机，具体的接线过程和怎样连接都在图片上。
准备工具：
两个步进电机（我用的是J42）:
Arduino板（我用的是2560）:
步进电机控制器：
电源适配器：
一 储备知识：
1.步进电机的绕组：
A+:黑
A-:绿
B+:红
B-:蓝
（这个问题就查了好久..）
2.细分：
步进电机每200（360÷1.8）脉冲转一圈，1.8是步进电机1脉冲走的度数（步进电机背面显示的。200就是1细分，那么2细分就是400（400脉冲转一圈，4细分就是800脉冲转一圈。所以可以通过调节细分来控制步进电机转动的速度。
二 步进电机与步进电机控制器相连
按照上面说的黑绿红蓝连接步进电机的A+A-B+B-
三控制器与电源适配器相连
四控制器和arduino连接
1．输入信号有三种
① 步进脉冲信号PUL+,PUL-；
② 方向电平信号DIR+ ，DIR-
③ 脱机信号EN+，EN-。
2. 采用共阴极接法：
PUL-，DIR-，EN-连arduino的地
EN+：脱机信号，接地或者不接，接口4
DIR+：控制转动方向，高电平正转，接口 5
PUL+：控制脉冲，接口 6
3. 第二个步进电机接法同理：
PUL-，DIR-，EN-连arduino的地
EN+：脱机信号，接地或者不接，接口7
DIR+：控制转动方向，高电平正转，接口 8
PUL+：控制脉冲，接口 9
五代码：
#define CLK 9
#define CW 8
#define EN 7
#define CLK2 6
#define CW2 5
#define EN2 4
void setup() {
pinMode(CLK,OUTPUT);
pinMode(CW,OUTPUT);
pinMode(EN,OUTPUT);
pinMode(CLK2,OUTPUT);
pinMode(CW2,OUTPUT);
pinMode(EN2,OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
digitalWrite(CW,HIGH); //正转
digitalWrite(CW2,HIGH); //正转
//digitalWrite(EN, LOW); //脱机
for(int i=0;i<200;++i)
{
digitalWrite(CLK,HIGH);//逆时针（正转），无细分，半流，200脉冲/转，步距角1.8度，500KHZ
digitalWrite(CLK2,HIGH);//
delayMicroseconds(1000);
digitalWrite(CLK,LOW);
digitalWrite(CLK2,LOW);
delayMicroseconds(1000);
}
}
六 延伸
学长提了个问题，怎样让步进电机触摸时，能明显的感受到转动每一步，也就是说每一步与每一步之间都有时间暂停，然后在循环往复的转动。
解决方法：在学长的提示下，因为脉冲信号呈时序状，让高频脉冲的时间短，低频持续的时间长，这样在转动的时候就能明显的感受到每一步的转动。
#define CLK 9
#define CW 8
#define EN 7
int steps=50; //角度
/*
* steps=16.667 旋转30
* steps=33.334 旋转60
* steps=50 旋转90
* steps=100 旋转180
* steps=200 旋转360
*/
void setup()
{
pinMode(CLK, OUTPUT);
pinMode(CW, OUTPUT);
pinMode(EN, OUTPUT);
Serial.begin(9600); //通信接口
}
/*
* 速度：通过脉冲时间间隔来控制速度/控制细分？
* 方向：控制脉冲次数来控制一次能过转多少度
*/
void loop()
{
digitalWrite(CW, HIGH); //正转
//digitalWrite(EN, LOW); //脱机
for (int i = 0; i < steps; ++i)
{
digitalWrite(CLK, HIGH); //逆时针（正转），无细分，半流，200脉冲/转，步距角1.8度，500KHZ
delayMicroseconds(10); //微秒400以上左右好用，所以周期T=800us，所以f=1/T=1250HZ
digitalWrite(CLK, LOW);
delayMicroseconds(15000);
}
//delay(500); //毫秒
}
学长又又提出了一个问题（-_-），假如让步进电机转动90度，怎样在前45度速度逐渐加快，怎样在后45度速度逐渐减慢？因为时间挤不出，一直没去想，等有时间看看能不能解决