虚拟机ubuntu安装ROS及Arduino

首先，一定要查清楚ubuntu版本和ROS版本的对应关系再安装，否则可能出现问题。

1.安装ROS遇到的问题

问题1：

    初始化   sudo rosdep init  报错

    ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

问题1的解决方案：

    请看----博客园，标题：Jetson AGX Xavier部署ROS, 作者：格格_gloria。网址：https://www.cnblogs.com/gloria-zhang/p/13825287.html

问题2：

    初始化   sudo rosdep init   报错

    pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rospkg==1.1.10' distribution was not found and is required by the application

问题2的解决方案：

    终端输入以下命令

sudo apt install python-rospkg
           

    之后又出现类似的问题，但是是其他的包，都是用上述命令，只需要修改一下最后那里的包的名称。

2.配置Arduino遇到的问题

问题1：

    使用下面这种办法去安装rosserial

cd <ws>/src
 git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
 cd <ws>
 catkin_make
 catkin_make install
           

    catkin_make出现 No module named 'catkin_pkg'

问题1的解决办法：

    使用官方推荐的第一种办法下载二进制文件。这个有点考验网速。

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
           

    注意代码中需要将indigo改为你自己对应版本的系统。

问题2：

    将ros-lib库安装到arduino开发环境中

cd <sketchbook>/libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
           

    第一行代码中的<sketchbook>是和安装的arduino-1.18.1同一级目录下的文件夹Arduino，而不是文件夹arduino-1.18.1。