1.Ubuntu中USB端口与外设绑定，ROS读取IMU模块数据
使用2根据电脑USB口绑定
实现原理：根据电脑自身的USB硬件地址进行绑定
好处：可以解决设备使用同一款串口芯片导致ID相同的问题
坏处：对应的设备必须每次都要插入同一个USB端口（笔记本左二串口）
1.1 找到USB端口名称
先拔掉设备，输入命令
ls /dev/tty*
插入设备，输入命令
ls /dev/tty*
可以看到当前设备插入的USB端口为
/dev/ttyUSB0
, 查看这个端口的信息
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0
可以看到现在使用的端口号为“1-4.3：1.0”
1.2编写绑定规则
同样地在
/etc/udev/rules.d/
目录下新建一个绑定规则
sudo vim /etc/udev/rules.d/ttyUSB_Link_imu.rules
写入如下内容：
保存并重启电脑，在终端中查看是否绑定成功
可以看到已经绑定成功，后面我们尝试在ROS里面把IMU数据读出来。
2.通过ROS读数据
编译好了IMU的功能包（openzenros）
放在工作空间下catkin_make，并运行
roslaunch openzen_sensor openzen_lpms_ig1.launch
通过
rostopic list
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运行rostopic echo /imu/data_open查看imu数据
rostopic echo /imu/data_open
https://www.pudn.com/news/631ad0f288df2007aa4b53fb.html