1.Ubuntu中USB端口與外設綁定，ROS讀取IMU子產品資料
使用2根據電腦USB口綁定
實作原理：根據電腦自身的USB硬體位址進行綁定
好處：可以解決裝置使用同一款序列槽晶片導緻ID相同的問題
壞處：對應的裝置必須每次都要插入同一個USB端口（筆記本左二序列槽）
1.1 找到USB端口名稱
先拔掉裝置，輸入指令
ls /dev/tty*
插入裝置，輸入指令
ls /dev/tty*
可以看到目前裝置插入的USB端口為
/dev/ttyUSB0
, 檢視這個端口的資訊
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0
可以看到現在使用的端口号為“1-4.3：1.0”
1.2編寫綁定規則
同樣地在
/etc/udev/rules.d/
目錄下建立一個綁定規則
sudo vim /etc/udev/rules.d/ttyUSB_Link_imu.rules
寫入如下内容：
儲存并重新開機電腦，在終端中檢視是否綁定成功
可以看到已經綁定成功，後面我們嘗試在ROS裡面把IMU資料讀出來。
2.通過ROS讀資料
編譯好了IMU的功能包（openzenros）
放在工作空間下catkin_make，并運作
roslaunch openzen_sensor openzen_lpms_ig1.launch
通過
rostopic list
檢視目前話題
運作rostopic echo /imu/data_open檢視imu資料
rostopic echo /imu/data_open
https://www.pudn.com/news/631ad0f288df2007aa4b53fb.html