一、安装CodeWarrior
飞思卡尔16位单片机的开发环境为CodeWarrior5.1，这个软件安装比较简单，软件的安装文件可以从相应的网站上下载。安装CodeWarrior所需要的电脑的硬件资源也比较宽泛，目前一般的电脑都可以满足这个要求，可以支持win10、win7等操作系统。安装过程按照按照软件的提示一步步操作即可。
二、安装USBDM驱动
USBDM是飞思卡尔16位单片机的少些代码及调试程序的工具。飞思卡尔16位单片机可以支持多种调试工具，典型的有官方的调试器和开源的USBDM调试器，由于开源的调试器版本比较多，不同版本驱动的安装方法也不相同，所以USBDM驱动的安装需要参考厂家的使用说明进行。安装好驱动之后，可以在设备管理其中查看到USBDM对应的设备。如下图所示。
三、新建工程
安装好了CodeWarrior和烧写器驱动之后，我们就可以开始我们的的开发之旅了。首先我们先来看一下如何新建工程，我们以XEP100单片机为例进行说明。
1) 点击电脑左下角的开始菜单，开始>所有程序>Freescale CodeWarrior> CodeWarrior development studio for S12(X) V5.1> CodeWarriorIDE。IDE开始运行，出现下图所示的窗口。
2）点击此窗口中的“Create New Project”（或关闭此窗口再点击菜单栏的File>New Project…）， 出现如下图所示的窗口
3）在左边的框中点开HCS12X，再点开其中的HCS12XE Family，选中其中的MC9S12XEP100。在右边的框中选中USBDM，如下图所示。
此步的操作时选择单片机的型号和调试工具，单片机选择的是MC9S12XEP100，调试工具选择的是飞思卡尔的开源BDM下载器USBDM。接下来点击“下一步”，出现如下的窗口。
4）在图3.4窗口中选择“Single Core (HCS12X)”，此项设置为设置单片机的工作模式的，选择为单核模式，点击“下一步”，出现如下图所示的窗口。
5）在图3.5窗口左侧的复选框中选择“C”，确定编程语言，在此窗口的右侧设定工程名和工程的保存位置，这两项是使用者可以随意修改的，但不要改变工程的扩展名。设置好之后点击“下一步”，出现如下图所示的窗口。
6）这一步不需要进行任何设置，直接点击“下一步”即可。出现如下图所示的窗口。
7）这一步也不需要设置，直接点击“下一步”即可。出现如下图所示的窗口。
8）在上图的窗口中，最上边的单选框选择“ANSI startup code”，中间的单选框选择“Banked”，最下边的单选框选择“None”。最下边的单选框是用来设置浮点数格式的，由于单片机对浮点数运算比较慢，不推荐使用浮点数，所以此项选侧“None”。点击“下一步”，出现如下图所示的窗口。
9）按照默认设置，点击下一步，出现如下图所示的窗口。
10）在单选框中选择No，点击“完成”，一个新的工程建成了。IDE会自动生成工程文件。双击“main.c”文件可对其进行修改。见下图。
四、调试工程
在新建的工程中键入如下代码
#include <hidef.h>
#include "derivative.h"
#define LEDCPU PORTK_PK4
#define LEDCPU_dir DDRK_DDRK4
void delay(void)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<50000;i++);
}
void main(void) {
LEDCPU_dir=1;
EnableInterrupts;
for(;;)
{
LEDCPU=1;
delay();
LEDCPU=0;
delay();
}
}
这是一个闪灯的代码，发光二极管采用单片机PK4口进行控制。
用USBDM调试器将单片机的电路板与电脑连接起来，并给电路板供电。点击开发环境的Project-->Debug菜单。可以下载程序，会出现如下窗口。
点击窗口中的“Open BDM”，如果当前单片机中有程序在执行，则会跳出另外一个窗口，如下图所示。
直接点击“确定”，开始下载程序，直到程序下载完成，出现如下图所示的调试窗口。
点击Run-->Start/Continue菜单，程序开始运行，则可以看到LED灯在闪。
闪灯的例程可以从本文的资源中下载。