MATLAB机械臂仿真

MATELAB机械臂学习笔记（一）

• MATELAB建立机械臂代码篇

MATELAB建立机械臂代码篇

// 建立机械臂关节
L1 = Link('d', 0,    'a', 0,      'alpha', -pi/2);
L2 = Link('d', 0,    'a', 0,      'alpha',0);
           

% theta 关节角度

% d 连杆偏移量 沿圆柱朝向的坐标

% a 连杆长度 两个轴之间公垂线段的长

% alpha 连杆扭角 两个轴线之间的夹角

// 连接关节
robot=SerialLink([L1,L2]); %连接连杆
           

定义一个叫做robot的机器臂，连接他的L1和L2关节。

//
theta=[0 -pi/2 ];  %关节角度
           

设置两个关节分别的关节角度，依次为L1，L2的。

robot.plot(theta);%以图形表示这个角度
           

目的是把所有连接好的关节以图像的形式呈现出来。

//
hold on; 
           

最后不要忘了hold on 一下，不要让它一闪而过。

以上代码可以形成一个机械臂的基本图形。

以上均为本人个人理解，如有错误，望指正，谢谢。