MATLAB機械臂仿真

MATELAB機械臂學習筆記（一）

• MATELAB建立機械臂代碼篇

MATELAB建立機械臂代碼篇

// 建立機械臂關節
L1 = Link('d', 0,    'a', 0,      'alpha', -pi/2);
L2 = Link('d', 0,    'a', 0,      'alpha',0);
           

% theta 關節角度

% d 連杆偏移量 沿圓柱朝向的坐标

% a 連杆長度 兩個軸之間公垂線段的長

% alpha 連杆扭角 兩個軸線之間的夾角

// 連接配接關節
robot=SerialLink([L1,L2]); %連接配接連杆
           

定義一個叫做robot的機器臂，連接配接他的L1和L2關節。

//
theta=[0 -pi/2 ];  %關節角度
           

設定兩個關節分别的關節角度，依次為L1，L2的。

robot.plot(theta);%以圖形表示這個角度
           

目的是把所有連接配接好的關節以圖像的形式呈現出來。

//
hold on; 
           

最後不要忘了hold on 一下，不要讓它一閃而過。

以上代碼可以形成一個機械臂的基本圖形。

以上均為本人個人了解，如有錯誤，望指正，謝謝。