太皇崮位于平邑县白彦镇西南5公里，面积2.3平方公里，海拔505米。属典型的岱崮地貌特征。
太皇崮呈三角形，为三层崮顶，崖壁最高处可达50多米。最顶层崮顶四周峭壁入削，徒手无法攀上其顶。崮上人文遗迹众多，是岱崮地貌崮群之中文化底蕴最为深厚的地方之一。
该崮第二层西崮台上有人工雕凿的天池（饮马坑）和石臼窝。↓临深渊，不知何人凿就。有拴马橛，为一独立巨石，与主体崮顶若即若离，崮南坡，高岩耸立 巨壁贴面，沿下依势地形，建有云台寺。该寺始建于明嘉靖年间，历尽劫难，佛头尽毁，佛身犹存，岩上有碑刻，年代久远。
抗战时期，太皇崮一带属我鲁南抗日根据地。1943年3月24日，这里发生过有名无实抗击日本侵略军的太皇崮战役。1944年2月，皇崮区农救会为悼念太皇崮战斗中英勇牺牲的革命先烈，在太皇崮下白彦河东，修建了烈士陵园和太皇崮殉国烈士纪念碑。