太皇崮位于平邑縣白彥鎮西南5公裡，面積2.3平方公裡，海拔505米。屬典型的岱崮地貌特征。
太皇崮呈三角形，為三層崮頂，崖壁最高處可達50多米。最頂層崮頂四周峭壁入削，徒手無法攀上其頂。崮上人文遺迹衆多，是岱崮地貌崮群之中文化底蘊最為深厚的地方之一。
該崮第二層西崮台上有人工雕鑿的天池（飲馬坑）和石臼窩。↓臨深淵，不知何人鑿就。有拴馬橛，為一獨立巨石，與主體崮頂若即若離，崮南坡，高岩聳立 巨壁貼面，沿下依勢地形，建有雲台寺。該寺始建于明嘉靖年間，曆盡劫難，佛頭盡毀，佛身猶存，岩上有碑刻，年代久遠。
抗戰時期，太皇崮一帶屬我魯南抗日根據地。1943年3月24日，這裡發生過有名無實抗擊日本侵略軍的太皇崮戰役。1944年2月，皇崮區農救會為悼念太皇崮戰鬥中英勇犧牲的革命先烈，在太皇崮下白彥河東，修建了烈士陵園和太皇崮殉國烈士紀念碑。