自伯益拒绝大禹的禅位之举，而让大禹的儿子夏启继承大统开始，以宗族血缘为纽带的世袭制就取代了禅让制，成为了后来各大王朝帝位更迭的主要方式，毕竟没有任何一个皇帝，愿意将自己辛辛苦苦打下来的江山，轻易送给外族之人。
可世袭制也会有出现很多问题，比如皇帝离世传位的时候，新皇帝还是个小毛孩子，根本不具备治理天下的能力，又怎么能够坐上皇位，让群臣信服而治理天下呢？
而为了解决这个问题，“托孤”这个办法就出现了。所谓托孤，就是将年少的皇帝交托给先皇极其信任之人，让托孤重臣教导、辅佐小皇帝，直到皇帝成长到能够独当一面，执掌天下时，再完全还权给皇帝。
可人心自古都是难测的，即使是皇帝也无法预料，自己死后会发生什么变故，因此托孤一事，在历史上既有成功的，也有失败的。
成功的托孤——刘备托孤诸葛亮
刘备作为中山靖王之后，在东汉末年是有着汉室正统的身份的。加上他以仁德治国，对自己的下属都是宠信有加，关怀备至，因此张飞、关羽、赵云等人才会一生都对刘备忠心耿耿，而其中还包括了大名鼎鼎的诸葛亮。
公元223年，刘备病逝。临终之前便托孤诸葛亮，对诸葛亮说：“君才十倍曹丕，必能安国，终定大事。若嗣子可辅，辅之；如其不才，君可自取。”诸葛亮听闻，那是泣涕涟涟感动不已，从此下定决心，忠心于阿斗刘禅，只图北伐以完成先帝遗愿。
而这个想法，直到诸葛亮病死五丈原也依然没有丝毫改变。因此，刘备的这场托孤，被视为是历史上极其成功的托孤。
失败的托孤——刘裕托孤四大臣
以唯物辩证观来看，事事都有两面性，有成功的托孤，自然也就会有失败的，而刘裕的托孤之事，更是失败托孤之中的“佼佼者”。
刘裕出生于公元363年，跟刘备一样都是汉室宗亲，他的先祖是刘邦的弟弟刘交，从这个身份来看，刘裕在魏晋南北朝各大势力之中是具有正统的优势的。
自三家归晋以来，整个晋朝除了最开始的司马懿之外，似乎就没有一个拥有治理天下之才能的君主了。在公元299年的时候还发生了八王之乱，致使晋朝中央衰弱，地方快速崛起，一时之间又回到了东汉末年的乱世之像。
公元399年时，刘裕已经成为了晋朝的一名将士，并且受命去镇压叛军，接连击败了孙恩、卢循等人的起义军队，建立了赫赫军功，仅仅几年的时间就名扬中原，之后又接连攻破南燕，征服川蜀，并吞荆扬，杀灭后秦，成为了晋朝权臣，功高盖主。
到了公元420年的时候，刘裕就将晋朝末代皇帝司马德文降为零陵王，自己登上了帝位，建立了刘宋政权。登基之后，刘裕励精图治，厉行节俭，让多年战乱的百姓得以喘息，因此很得臣子百姓的爱戴。
可惜这样的一个好皇帝，却在登基仅仅2年之后的422年就因病去世了。而此时的太子刘义符却还只有16岁，而且生性贪玩，根本没有治理一个国家的能力。于是刘裕临终就托孤，让谢晦、檀道济、徐羡之和傅亮四位大臣辅佐太子刘义符。
这四人都是刘裕的心腹，为刘裕打下天下江山做出过巨大贡献，算得上是刘裕最信任的几个臣子，因此让这四人作为托孤重臣，其实是十分明智的选择。
但刘裕考虑到了这顾命大臣的资质，却没有考虑到自己孩子的品性。刘义符登基之后，依然好逸恶劳，不理朝政，即使国祸当前依然充耳不闻，终日嬉戏于深宫大院之中，对几位托孤重臣的进言也是左耳进右耳出，因此而尽失民心臣心和军心。
于是，在公元424年的时候，四位托孤重臣就一起带兵闯入了刘义符的寝宫，逼迫刘义符交出了玉玺，把刘义符赶下了台，让刘裕的第三子刘义隆登上了皇位。而此时距离刘裕托孤仅仅只过去了2年不到的时间。
结语
刘裕的托孤无疑是十分失败的，即使曹叡托孤司马懿这种人尽皆知的失败的托孤，司马懿好歹也效忠了曹芳近10年的时间，直到司马懿死后14年，司马家才篡夺了北魏政权，比起刘裕托孤还是要“成功”一些的。
但刘裕虽然托孤失败，但对于江山社稷其实算得上是一件好事，毕竟如果继续让刘义符这么败下去，刘裕几十年打下来的江山基业不要多久估计就要土崩瓦解了。所以说，封建世袭也常常是靠不住的，还是以德才之高低来选择治国之人，方才是最合适的。