这里的数据使用的是标准的can设备产生的can信号
（扩展帧发送数据ID=0x11121181 Data=0x06 0x08）
信号的波形如图1所示，这里示波器的探头接的是CAN_H，探头的夹子接的是CAN_L：
从上面的波形中读取到的数据是
10111011101100011110111001111101011111001111101001111100111101111011011101
根据标准can2.0b协议可以讲该字符串解析出来，标准的扩展协议如图2所示
然后将数据根据格式划分成各个有意义的字段，
如图3所示，这里我自己将高电平编码为1，低电平编码为0。
但是在can协议中，他将高电平定义为显性位，逻辑上定义为0，将低电平定义为隐形位，逻辑上定义为1，我们前面先不管这个。
在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平，
所以在解析的过程中需要将这些插入的数据删除，
就是图3中用红线删除的那些数据。
解析信息：
0 1110 1110 1101 1110 1110 0111 1110 从右到左每4位一个字段，
这里需要将其在转换回can协议定义的逻辑电平的形式—即将0变为1，将1变为0，
这样便符合我们日常的编码习惯。
解析出来的ID=0x11121181,与我们发送的数据是相符合的。
1101 ( 0010 )
转换成十进制为2 表示这一帧中有两个数据，接下来的16个字节便表示2个数据
11111001 ( 0000 0110 ) = 0x06
11110111 ( 0000 1000 ) = 0x08
这样便解析出了我们需要的数据，这是和我发送的数据一致的。
这里需要注意的有两点：
1、在can的协议中当连续出现5个高电平时就需要插入一个低电平；
2、在can协议中将CAN_H和CAN_L的差值为高电平时定义为显性，逻辑上表示为0，为低电平时定义为隐形，逻辑上表示为1。这在解码的过程中需要注意。
本文学自 《如何通过波形解析can总线数据》