太上皇是皇帝的父亲，但是我们知道，在古人的伦理体系中，可不只有父子这一条，还有君臣这一条。按理来说，皇帝是天下之尊，是天下之君，他的父亲也应该是他的臣子。
历史上的以一个太上皇是秦始皇的父亲，也就是那位子楚，秦庄襄王。秦始皇创立了皇帝的称号，开创了中国历史上的第一个王朝，这时候他将自己的已经死去的父亲奉为了秦朝的太上皇，所以子楚是中国历史上第一位正宗的太上皇。在子楚之前，还有一位提前退位，禅让给自己儿子的国君，他就是胡服骑射的霸主赵武灵王，不过那时候还没有皇帝的说法，他退下来后自称“主父”，他的儿子后来把他架空，并且制造了“沙丘宫变”，把一代霸主赵武灵王给活活饿死了。正如我们前面说的，他是“主父”，是“太上王”，而不是太上皇。
历史上第二位太上皇是刘邦的父亲刘煓，当然刘煓的名字还有很大的存疑，我们这里姑且就这么叫。刘煓是第二位太上皇，同时也是第一位活着的时候就被封为太上皇的人，他和庄襄王还不一样，庄襄王是已经死了才成了太上皇。
当时的人们都没有经验——该怎么除了皇帝和他活着的父亲的关系呢？是皇帝大，还是皇帝他爹大？这个必须搞清楚。一开始无论是刘邦还是刘煓，都觉得当爹的最大，皇帝在他爹面前不能玩君臣那套，要用父子的礼节。所以，那段时间刘邦每五天就会去拜见自己的父亲。
刘太公的管家是个机灵的人，他很快就察觉到了这里面的问题，有一天他去告诉刘太公：你看天上有几个太阳啊，只有一个嘛，这是天无二是，地无二君，你虽然是他爹，但也是他的臣啊，怎么能让君去拜见臣呢？刘煓一听感觉非常有道理，他的三儿子已经不是当初那个游手好闲的小流氓了，而是大汉的皇帝和天子了。
所以，下一次刘邦来拜见刘煓的时候，刘煓早早就在门外拿着扫帚迎接，当然，这在古代是一种表示尊敬的礼仪了，代表除尘清道之类的意思，刘邦来了之后一看，吓了一跳，他自然是非常高兴了，一方面是他爹还真的能想明白，而来有这么一位管家说出他的心声，所以刘邦重赏了那位管家，不久之后刘邦把自己的父亲封为了太上皇，还是照样常常去看他。