ROS機器人程式設計（原書第2版）3.9 3D可視化

<b>3.9　3d可視化</b>

正如我們在前面章節中所見，有很多裝置（例如雙目攝像頭、3d雷射和kinect傳感器等）能夠提供3d資料。它們通常使用點雲格式（組織好或未組織的）。基于上述原因，能夠使用工具實作3d資料可視化就非常有用了。本節我們将介紹ros系統中的rviz或rqt_rviz工具。它內建了能夠完成3d資料處理的opengl接口，能夠将傳感器資料在模型化世界（world）中展示，過程是先使用傳感器坐标系讀取測量值，再将這些讀數按照之間的相對位置在正确的位置繪制。