ROS機器人程式設計（原書第2版）3.7 繪制标量資料圖

<b>3.7　繪制标量資料圖</b>

我們可以使用ros中現有的一些通用工具輕松地繪制标量資料圖。當然非标量資料也可以繪制，但是要分别在不同的标量域裡進行。我們之是以在此僅讨論标量資料，是因為對于大多數非标量資料，有專門的工具能夠更好地對其進行表示，我們會在後面進行部分介紹，例如圖形、位姿、方向和角度等。

用rqt_plot畫出時間趨勢曲線

在ros系統中，标量資料可以根據消息中提供的時間戳作為時間序列繪制。然後，我們就能夠在y軸上使用rqt_plot工具繪制标量資料。rqt_plot工具有一套功能強大的參數文法，允許我們在結構化消息中指定多個字段（當然使用了相當簡明的方式），也可以在gui中手動添加或删除主題和字段。

為了能夠實際展示rqt_plot工具，我們使用example4節點，它在兩個不同的主題中分别釋出一個标量和一個矢量（非标量），這兩個主題分别是溫度（temp）和加速度（accel）。在這些消息中的值是随機生成的，是以它們沒有實際意義，僅用于示範曲線繪制。那麼首先以下面的指令運作節點：

為了能夠畫出消息，我們必須知道具體的格式；如果你不知道具體格式則使用rosmg show?&lt;msg type&gt;擷取。對于标量資料，我們通常使用data作為字段名來表示實際的值。是以，對于temp主題，資料格式為int32，運作下面指令：

隻要節點正常運作，我們就能看到曲線圖随輸入消息一直變化。如下圖顯示。

在示例節點提供的accel主題裡，我們看到一個vector3的消息（你可以通過rostopic type/accel來檢視），我們可以在一個plot圖中分别繪制三個字段的曲線。vector3消息包含三個字段x、y和z。我們可以使用逗号（,）來區分字段或者像下面一樣使用更加簡潔的方式：

繪制的曲線圖如下：

我們還可以将每個字段分開繪制。由于rqt_plot不直接支援這個功能，是以我們需要使用rqt_gui将三個圖表手動分開，如下圖所示：

rqt_plot的gui支援三種繪圖前端。在ros hydro之前，隻有matplotlib支援。現在，我們可以使用更快的qt前端，同時它支援更多的時間序列。可以點選配置（configuration）按鈕選擇（如右圖所示）：