ROS機器人程式設計（原書第2版）2.4.14 動态參數

<b>2.4.14　動态參數</b>

ros的另一個功能是動态重配置應用。通常情況下，當你正在編寫一個新節點，你隻能以資料初始化節點内的變量。如果你想從外部節點動态地改變這些值，你可以使用參數伺服器、服務或主題。如果你使用一個pid節點來控制一個電動機，則應該使用動态重配置

應用。

在本節中，你将學習如何配置一個包含此功能的基本節點。添加必要的内容到cmakelists.txt和package.xml檔案。

為了使用動态重配置，你需要寫一個配置檔案并儲存在你功能包的cfg檔案夾中，建立一個檔案夾和新檔案如下：

在chapter2.cfg檔案中添加如下代碼：

代碼解釋：

以上代碼初始化ros并導入參數生成器：

以上代碼初始化參數生成器，通過它我們可以開始用下面的代碼行添加參數：

以上代碼加入不同的參數類型并設定預設值、描述、範圍等，參數有如下内容：

name　參數的名稱

type　參數值的類型

level　一個傳遞給回調的位掩碼

description　一個描述參數

default　節點啟動的初始值

min　參數最小值

max　參數最大值

參數的名稱必須唯一，參數值必須在最小和最大的範圍内：

最後一行生成必要的檔案并退出程式。注意.cfg檔案是用python寫的。本書的執行個體代碼主要使用c++編寫，但有時會使用python代碼片段。

因為檔案将由ros執行，是以需要改變檔案的權限，我們将使用chmod a + x使檔案可由任何使用者執行和運作，如下所示：

打開cmakelist.txt，加入下面代碼：

現在，我們要寫具有動态重配置支援的新節點。在src檔案夾中建立一個新檔案如下：

在檔案中寫入如下代碼段：

這裡進行代碼解釋，注意一些重要的行：

這些行包括ros頭檔案、參數伺服器以及我們先前建立的config檔案。

回調函數将輸出參數的新值。這是參數通路的方式，例如config.int_param。參數的名稱必須與example2.cfg配置檔案相同：

初始化伺服器，忽略chapter2_config配置檔案：

現在，我們向伺服器發送回調函數。當伺服器得到重新配置請求，它會調用回調函數。

一旦我們完成以上講解的步驟，我們需要在cmakelists.txt檔案中添加如下代碼：

現在，你必須編譯并運作節點和動态重配置界面（dynamic reconfigure gui），如下：

在你執行最後一行指令後，你會看到一個新視窗，通過它你可以動态重配置節點的參數，如下圖所示：

每當你通過滑塊、文本框等調整參數時，你可以在指令行看到正在運作的節點的這些改變，如下圖所示：

通過動态重配置，你可以更高效地開發和測試節點。與硬體一起配合使用這個程式是不錯的選擇。你将在接下來的章節中學習到更多内容。