ROS機器人程式設計（原書第2版）2.4.13 啟動檔案

<b>2.4.13　啟動檔案</b>

啟動（launch）檔案是ros中一個非常有用的功能，可以啟動多個節點。在之前的小節中，我們已經學習了建立了節點，并且在不同的指令行視窗執行，想象一下，如果在每一個指令行視窗啟動20個節點會是多麼恐怖的一件事情！

通過啟動檔案我們可以在指令行視窗友善地實作以上任務，隻需要運作字尾名為.launch的配置檔案來啟動多個節點。

為了練習這個例子，我們在功能包中建立一個新檔案夾：

現在，在chapter2.launch檔案中輸入下面的代碼：

這是個簡單的例子，如果需要的話，也可以編寫非常複雜的檔案。例如，控制一個完整機器人，如pr2或robonaut，包括真實的機器人和在ros中仿真的機器人。

這個檔案包括launch啟動标簽，在标簽内部可以看到node節點标簽。這個節點标簽用于從功能包中啟動節點，例如從chapter2_tutorials包中啟動example1_a節點。

這個啟動檔案将執行兩個節點，即這章最前的兩個例子。如果你還記得，就是節點example1_a發送消息到節點example1_b。你可以通過如下指令啟動這個檔案：

你可以看到類似下圖的顯示：

運作的節點在上面的截圖中列出，你可以通過下面指令檢視運作的節點資訊：

可以看到如右圖所示的三個節點：

當執行啟動檔案時，并不需要在roscore指令前啟動，roslaunch會啟動它。

還記得節點example1_b會在螢幕輸出從其他節點收到的消息，現在卻看不到了，這是因為example1_b使用了ros_info輸出消息。當你在指令行隻運作一個節點時，可以看到。但是當你運作啟動檔案時，則看不到。

現在，如果想看到資訊，你可以運作rqt_console應用。在接下來的章節中，會做詳細介紹。運作以下指令：

你從下面的截圖中可以看到example1_b發送的消息：

在框中，你可以看到節點發送的消息以及來源檔案。