諸葛亮在平定南中後，巧妙地運用當地少數民族兵力，建構了蜀漢的精銳部隊——無當飛軍。這支部隊與劉備麾下的王牌軍白耳兵，以及西涼馬氏軍團形成三足鼎立之勢，一時之間，無人能敵。從性質上講，這支部隊宛如法國的外籍軍團，是一支專業雇傭軍。
蜀漢政權早前便曾利用三苗後裔的武陵蠻雇傭軍，在伐吳之戰中大放異彩，甚至連猛将甘甯都命喪這些蠻族之手。在七擒孟獲的戰争中，諸葛亮更深刻地認識到了南中少數民族的骁勇善戰。這并非偶然，曆史上農耕民族往往缺乏果敢，而遊牧、漁獵民族則常常勇猛好鬥。
南中戰争結束後，和平恢複，這些勇猛之士卻面臨失業，成為潛在的社會不穩定因素。正如台灣在抗戰後的二二八事件，帶頭鬧事者多為原日軍中的台灣籍高砂部隊成員。
是以，諸葛亮采取了一舉兩得的有效政策，即招募這些少數民族戰士加入蜀國政府軍，經費則由當地豪強承擔。《華陽國志》記載，諸葛亮因少數民族戰士多剛烈勇猛，不服從當地大姓豪強，便指令他們出資招募這些戰士為家部曲，出資多者可世襲官職。
于是，這些夷人貪圖财物，紛紛歸順蜀漢，成為夷漢部曲，在當地建立起帶有以夷制夷特色的地方軍隊。當地豪強是以獲得社會地位，對蜀漢統治感到滿足，出資養兵，使少數民族得到實惠，民族沖突得以緩和。同時，這些原本失業的軍人轉變為政府軍，如同在企業中持有股份，成為少數民族中的核心力量。他們組成的軍隊因熟悉民俗，較少引發問題。後來張嶷、馬忠等人平定叛亂時，夷漢部曲都是主力。
如此益處，自然不能僅限于一地。為徹底消除南方割據勢力複燃的隐患，在諸葛亮的主持下，蜀國不惜代價，将南中的精壯士兵及青羌萬餘家遷至蜀地，分為五部，所到之處均勢不可擋，被譽為飛軍。這便是無當飛軍的由來。
這些士兵到達蜀郡後，便成為蜀國的軍戶，世代為蜀國效力，成為職業軍人。當時，成都與南中的繁華程度相去甚遠，南中夷族崇尚勇士，是以每當有空缺，南人便争相報名，踴躍參與，以此為榮。這不禁讓人聯想到英國軍隊在尼泊爾招募廓爾喀營雇傭軍的情景。然而，當時南方人口稀少，一次性調走萬餘戶能征善戰的世家，對當地割據勢力來說無疑是釜底抽薪。
無當飛軍究竟是何等模樣？他們身披鐵甲，能翻山越嶺，擅長使用弓弩和毒箭，尤其精于防守作戰。由于他們是舉家遷移，是以風俗獨特，常以蠻姑為舞，團牌披發，号嘯而進。
《三國演義》中雖将這支尚未誕生的精兵配給了當地豪帥銀冶洞洞主楊鋒，雖屬虛構，但其大體形象卻與史實相符。這樣一支奇裝異服、風俗獨特的軍隊進駐蜀都，必然帶來不小的文化沖突，至少廣大士族階層定是既好奇又擔憂。為了有效管理這些勇猛之士，蜀漢委派治軍嚴謹的魏國降将、巴西人（或徐州沛人）王平為該軍團首任司令官。王平字子均，雖識字不多，但與士卒同甘共苦，生性謹嚴，訓練苛刻，寡言少語。這樣一位既能服衆又嚴厲帶點兒陰沉的将軍，實在是雇傭軍極為合适的指揮官人選。
飛軍無愧于南中勇士的威名，在蜀漢的曆次戰争中均表現出色。一出祁山時，他們配屬馬谡部與張颌戰于街亭，原本馬谡熟悉南中情況，期望能充分發揮這支軍隊的特點，但因馬谡失誤而全軍潰敗。關鍵時刻，正是王平率領的飛軍一面死戰一面擊鼓迷惑敵軍，成功掩護其他部隊撤離戰場，自己也全身而退，初露鋒芒。
建興九年，諸葛亮第四次北伐，令王平以副師屯南圍，設計圍困司馬彜于祁山。司馬懿抵擋不住，便施展圍魏救趙之計，派張颌領主力大軍攻打王平孤軍。當時王平所部無當飛軍僅有三千人，僅為魏軍的二十分之一，但這些勇士個個誓死如歸，拼死抵抗，箭如飛蝗，張颌猛攻不下，而司馬懿的大營卻已被諸葛亮的大軍攻破。
魏軍敗退之際，無當飛軍發揮其山地兵團的特點，沖出營地反擊魏軍後衛，前後夾攻之下魏軍大敗，損失慘重。蜀國在與司馬懿的首次對陣中取得顯著優勢，無當飛軍死戰曹魏猛将張颌軍團，功不可沒。
無當飛軍因擅長山地作戰，常被用于平定叛亂少數民族。延熙三年（公元240年），漢嘉（今四川雅安北）蠻族反叛，蜀漢派出向寵的宿衛兵前去征讨，裝備精良卻仍遭敗績，名将向寵喪命于叛亂之手。危急關頭，無當飛軍從前線調回，才控制了局面。此時的飛軍應已是第二代或第三代了。
無當飛軍的最後戰役尤為悲壯，那是在姜維九伐中原的第八次戰役中。為了掩護主帥撤退，五千飛軍與末任司令官張嶷進行了最後一戰，全軍英勇戰死，史書記載殺敵數倍于己。此後雖仍有飛軍之名，并在防守陽平關等戰鬥中有所表現，但作為一個整體的無當飛軍，已經不複存在。
最終需要提及一點，就血統層面而言，飛軍的成員實際上涵蓋了兩個部分，即南中夷族與青羌。前者囊括了叟、笮、炯、百璞等諸多族群，這些族群後來演變成為雲南地區的彜族、布朗族等少數民族，他們擅長箭術，技藝非凡。而後者則包括氐羌與冉馳，這些民族自古便有着修築碉樓的傳統。在《華陽國志》這部史書中，詳細記載了這些居住于石碉中的民族，在夏秋季節如何進入蜀地為人傭工，他們打水井、砌河堰，出售花椒、蘋果等農副産品，而在冬春季節則傳回故鄉以躲避嚴寒的情景。這些石碉樓，不僅見證了青羌的曆史，更彰顯了他們擅長防守的特性。