诸葛亮在平定南中后，巧妙地运用当地少数民族兵力，构建了蜀汉的精锐部队——无当飞军。这支部队与刘备麾下的王牌军白耳兵，以及西凉马氏军团形成三足鼎立之势，一时之间，无人能敌。从性质上讲，这支部队宛如法国的外籍军团，是一支专业雇佣军。
蜀汉政权早前便曾利用三苗后裔的武陵蛮雇佣军，在伐吴之战中大放异彩，甚至连猛将甘宁都命丧这些蛮族之手。在七擒孟获的战争中，诸葛亮更深刻地认识到了南中少数民族的骁勇善战。这并非偶然，历史上农耕民族往往缺乏果敢，而游牧、渔猎民族则常常勇猛好斗。
南中战争结束后，和平恢复，这些勇猛之士却面临失业，成为潜在的社会不稳定因素。正如台湾在抗战后的二二八事件，带头闹事者多为原日军中的台湾籍高砂部队成员。
因此，诸葛亮采取了一举两得的有效策略，即招募这些少数民族战士加入蜀国政府军，经费则由当地豪强承担。《华阳国志》记载，诸葛亮因少数民族战士多刚烈勇猛，不服从当地大姓豪强，便命令他们出资招募这些战士为家部曲，出资多者可世袭官职。
于是，这些夷人贪图财物，纷纷归顺蜀汉，成为夷汉部曲，在当地建立起带有以夷制夷特色的地方军队。当地豪强因此获得社会地位，对蜀汉统治感到满足，出资养兵，使少数民族得到实惠，民族矛盾得以缓和。同时，这些原本失业的军人转变为政府军，如同在企业中持有股份，成为少数民族中的核心力量。他们组成的军队因熟悉民俗，较少引发问题。后来张嶷、马忠等人平定叛乱时，夷汉部曲都是主力。
如此益处，自然不能仅限于一地。为彻底消除南方割据势力复燃的隐患，在诸葛亮的主持下，蜀国不惜代价，将南中的精壮士兵及青羌万余家迁至蜀地，分为五部，所到之处均势不可挡，被誉为飞军。这便是无当飞军的由来。
这些士兵到达蜀郡后，便成为蜀国的军户，世代为蜀国效力，成为职业军人。当时，成都与南中的繁华程度相去甚远，南中夷族崇尚勇士，因此每当有空缺，南人便争相报名，踊跃参与，以此为荣。这不禁让人联想到英国军队在尼泊尔招募廓尔喀营雇佣军的情景。然而，当时南方人口稀少，一次性调走万余户能征善战的世家，对当地割据势力来说无疑是釜底抽薪。
无当飞军究竟是何等模样？他们身披铁甲，能翻山越岭，擅长使用弓弩和毒箭，尤其精于防守作战。由于他们是举家迁移，因此风俗独特，常以蛮姑为舞，团牌披发，号啸而进。
《三国演义》中虽将这支尚未诞生的精兵配给了当地豪帅银冶洞洞主杨锋，虽属虚构，但其大体形象却与史实相符。这样一支奇装异服、风俗独特的军队进驻蜀都，必然带来不小的文化冲突，至少广大士族阶层定是既好奇又担忧。为了有效管理这些勇猛之士，蜀汉委派治军严谨的魏国降将、巴西人（或徐州沛人）王平为该军团首任司令官。王平字子均，虽识字不多，但与士卒同甘共苦，生性谨严，训练苛刻，寡言少语。这样一位既能服众又严厉带点儿阴沉的将军，实在是雇佣军极为合适的指挥官人选。
飞军无愧于南中勇士的威名，在蜀汉的历次战争中均表现出色。一出祁山时，他们配属马谡部与张颌战于街亭，原本马谡熟悉南中情况，期望能充分发挥这支军队的特点，但因马谡失误而全军溃败。关键时刻，正是王平率领的飞军一面死战一面击鼓迷惑敌军，成功掩护其他部队撤离战场，自己也全身而退，初露锋芒。
建兴九年，诸葛亮第四次北伐，令王平以副师屯南围，设计围困司马彝于祁山。司马懿抵挡不住，便施展围魏救赵之计，派张颌领主力大军攻打王平孤军。当时王平所部无当飞军仅有三千人，仅为魏军的二十分之一，但这些勇士个个誓死如归，拼死抵抗，箭如飞蝗，张颌猛攻不下，而司马懿的大营却已被诸葛亮的大军攻破。
魏军败退之际，无当飞军发挥其山地兵团的特点，冲出营地反击魏军后卫，前后夹攻之下魏军大败，损失惨重。蜀国在与司马懿的首次对阵中取得显著优势，无当飞军死战曹魏猛将张颌军团，功不可没。
无当飞军因擅长山地作战，常被用于平定叛乱少数民族。延熙三年（公元240年），汉嘉（今四川雅安北）蛮族反叛，蜀汉派出向宠的宿卫兵前去征讨，装备精良却仍遭败绩，名将向宠丧命于叛乱之手。危急关头，无当飞军从前线调回，才控制了局面。此时的飞军应已是第二代或第三代了。
无当飞军的最后战役尤为悲壮，那是在姜维九伐中原的第八次战役中。为了掩护主帅撤退，五千飞军与末任司令官张嶷进行了最后一战，全军英勇战死，史书记载杀敌数倍于己。此后虽仍有飞军之名，并在防守阳平关等战斗中有所表现，但作为一个整体的无当飞军，已经不复存在。
最终需要提及一点，就血统层面而言，飞军的成员实际上涵盖了两个部分，即南中夷族与青羌。前者囊括了叟、笮、炯、百璞等诸多族群，这些族群后来演变成为云南地区的彝族、布朗族等少数民族，他们擅长箭术，技艺非凡。而后者则包括氐羌与冉驰，这些民族自古便有着修筑碉楼的传统。在《华阳国志》这部史书中，详细记载了这些居住于石碉中的民族，在夏秋季节如何进入蜀地为人佣工，他们打水井、砌河堰，出售花椒、苹果等农副产品，而在冬春季节则返回故乡以躲避严寒的情景。这些石碉楼，不仅见证了青羌的历史，更彰显了他们擅长防守的特性。