記錄一下進展

Arduino Robot  Car  :

目前已完成：

                1.  4WD馬達驅動程式， Motor Driver 采用ST的L6206子產品驗證。——11.13

                2.  2.4 inch TFT顯示屏驅動程式，采用adafruit的TFT庫編寫。驅動IC：ILI9341。【後期用0.96 inch 12864屏替換】——11.16

3.   EEPROM讀寫程式，arduino自帶。用于記錄路徑資料，共1Kbyte 理論上可記錄 (1024*8) / 5 個點。 ——11.16

待完成：

4.  IR遙控器 支援——11.17

5.  IR sensor , 硬體、軟體。用于路徑檢測， 由于IO口不夠，需要IIC擴充。

6.  按鍵&訓示燈，硬體、軟體。由于IO口不夠，需要IIC擴充。

7.  0.96 inch 12864 IIC接口屏 ；【後期增加對諾基亞 5110屏、各個小尺寸TFT屏支援】

NXP smartcar  競賽:

狀态 ： 計劃籌備中

目标 ： 獨立圖像處理子產品，獨立智能車運動控制子產品【包含平衡車的三軸acc+三軸gyro】。

1、圖像處理子產品，硬體部分需要确定的方案：——11.17

Camera&LCD接口問題：

Camera： CMOS數字Camera接口種類很多，其中常見的有MIPI-CSI接口，DMIC接口。

MIPI-CSI在幀數、像素高的場合使用比較多，且為業内标準接口，對于沒有CSI Host控制器的MCU來說無法使用該接口，但可以模拟，難度較大。

DMIC接口就是競賽中我們使用的接口，但是飛思卡爾和NXP的MCU均沒有DMIC标準接口的MCU，隻能模拟，難度不大。

LCD： 接口一般有：MCU接口，RGB接口，MIPI-DSI接口

MCU接口：适用于小尺寸的TFT顯示屏，以及點陣屏，他們都是8080接口。一般用于顯示靜态圖檔，參數資訊。一般MCU都可以。

RGB接口：适用于中尺寸TFT顯示屏，常見的有RGB888 、RGB565。可以用于顯示靜态圖檔及視訊，720P以下。高性能MCU有LDTC接口可以用于     RGB接口屏。

MIPI-DSI接口：适用于大尺寸顯示屏，業内标準接口。可以用于顯示高幀率的視訊。但是有該接口的MCU很少。

ESP8266&ESP32 wifi傳輸圖檔及視訊的可能性驗證——11.17~18

進行圖像調試時，我們總希望能夠直接看到原圖，友善我們調試。除了用LCD顯示外，我們也希望遠端觀察。wifi子產品可以幫我們實作這個功能。

以一副240*320 灰階圖像為例。240*320 = 76KBit 。序列槽波特率通常我們是115200bps，也就是每秒鐘 14KBit ，很顯然傳輸不了。240*320灰階圖像再加上 幀率，加入我們是24幀，76*24 = 1824KBit = 1867776 bit 。相當于序列槽波特率要到1.86 Mbps。加上序列槽傳輸時的效驗位，停止位。以及其他處理環節，可能需 要預備1.86Mbps * 4 = 7.44Mbps的速度。顯然ESP8266 和ESP32的wifi傳輸速率可能夠，但是序列槽傳輸速率遠遠達不到。是以這方面需要驗證和優化。

——》圖像處理方面的軟體目前在結合《數字圖像處理》和matlab學習中。确定好硬體方案後，搭建硬體環境，轉為在硬體上驗證。

2、運動控制硬體部分需要确定的方案（該部分暫時未做詳細考慮）

運動學模型建立：目前了解到智能車符合阿克曼轉動幾何

運動資料記錄：對小車形式過程中的舵機控制信号和電機控制信号完整記錄。友善仿真時播放資料，模拟小車運動。

電機驅動：

單電機，2片BTN半橋驅動的方案成熟穩定。IR MOS驅動+功率MOS管方案經過前期驗證，但不穩定。

雙電機與單電機類似。

編碼器：選擇的硬體需要符合算法要求。

舵機：提高PWM脈寬的分辨率、舵機電源部分需要加大電容。

六軸Sensor ：采用官方推薦方案，軟體上盡量運用到FIFO。