ESP-IDF 的 WathcDog

ESP-IDF 支援兩種看門狗：Interrupt Watchdog Timer 和 Task Watchdog Timer (TWDT)。兩者都可以通過

make menuconfig

來啟用或者禁用。但是 TWDT 還可以通過程式動态啟用關閉。

Interrupt Watchdog Timer

負責保證 freeRTOS 的多任務切換中斷正常。防止出現某一個任務進入死循環一直占用 CPU ，同時又禁止了中斷，這樣其他任務就得不到響應。

該看門狗被觸發後，預設觸發

panic handler

，可以通過 GDB 等調試工具發現出現錯誤的代碼位置。

如果某些情況下，無法執行

NMI handler

（不可屏蔽中斷），則會強制重置 Soc。

TWDT

負責保證某些任務不要逾時，例如進入死循環。