ESP-IDF 的 WathcDog

ESP-IDF 支持两种看门狗：Interrupt Watchdog Timer 和 Task Watchdog Timer (TWDT)。两者都可以通过

make menuconfig

来启用或者禁用。但是 TWDT 还可以通过程序动态启用关闭。

Interrupt Watchdog Timer

负责保证 freeRTOS 的多任务切换中断正常。防止出现某一个任务进入死循环一直占用 CPU ，同时又禁止了中断，这样其他任务就得不到响应。

该看门狗被触发后，默认触发

panic handler

，可以通过 GDB 等调试工具发现出现错误的代码位置。

如果某些情况下，无法执行

NMI handler

（不可屏蔽中断），则会强制重置 Soc。

TWDT

负责保证某些任务不要超时，例如进入死循环。